641-й проєкт є розвитком великих дизель-електричних підводних човнів 611-го проєкту. Технічний проєкт (головний конструктор — С. Єгоров, а потім З. Дерібін) був розроблений в ленінградському ЦКБ-18 в січні 1955 року і в липні того ж року затверджений Постановою Ради міністрів СРСР. Корпус човна має характерний обрис з невеликою сідлуватістю, загостреним, скошеним для покращення морехідності в надводному положенні форштевнем. У носі човна примітні обтічники гідролокатора і шумопеленгатора.
Озброєння підводного човна — 6 носових і 4 кормових торпедних апаратів. Боєзапас — 22 торпеди (при необхідності частина торпед може бути замінена мінами). Дані для торпедної стрільби виробляються комплексом «Ленінград-641».
Силова установка — три дизелі 37Д з газотурбонаддувом в звукоізольованих вигородках. Підводний хід забезпечували два бортових електродвигуни ПГ-101 потужністю по 1350 к. с., середній ПГ-102 в 2700 к.с. і 140-сильний ПГ-104 для економічного ходу (на одному валу з ПГ-102) на три гребних гвинти змінного кроку.
Головний ПЧ, що будувався на заводі № 196, був закладений 3 жовтня1957 року і спущений на воду 28 грудня того ж року при технічній готовності 64 %. Протягом січня-квітня 1958 року на човні проводилися добудовчо-налагоджувальні роботи, а 15 квітня1958 року почалася швартові випробування. Подальші випробування проводилися в районі Кронштадта, Таллінна, Лієпаї і були закінчені 15 грудня 1958 року (крім занурення на граничну глибину, яке було проведене в Білому морі лише у жовтні 1959 року).
проєкт І-641К (1973) — експортний варіант проєкту 641К. Озброєння човна відрізнялося від інших модифікацій установкою в кормі 400-мм ТА замість 533-мм;
проєкт І-641Л (1976) — експортний варіант розроблений для ВМС Лівії;
проєкт І-641М (1976-1979) — модернізація частини човниів проєкту І-641 ВМС Індії.
Всього було побудовано 75 човнів 641-го проєкту і його модифікацій І641, І641М, І641К, у тому числі 17 на експорт для Польщі, Індії, Лівії та Куби.
У Військово-морських силах Збройних Сил України човен отримав найменування «Запоріжжя» і бортовий номер U01. Військово-морський прапор України піднятий на кораблі 1 серпня 1997 року[4]. З 1997 року знаходиться в ремонті. У 2011 році пройшов післяремонтні швартовні випробування[5]. 18 липня2012 року під час ходових випробувань успішно здійснив пробне занурення[6].
«Запоріжжя» — єдиний, що залишився у світі, ходовий великий дизель-електричний підводний човен 641 проєкту. Другий підводний човен подібного класу — російський Б-380 Чорноморського флоту проєкту 641Б з 2000 року знаходиться в плавдоці, готується до списання[7].
Вітчизняні підводні човни. Проєктування і будівництво = Отечественные подводные лодки. Проектирование и строительство. (рос.). — Під ред. акад. РАН В. М. Пашина. — Санкт-Петербург : ЦНИИ им. акад. Крилова, 2004. — 419 с. — ISBN 5-900703-83-5.
Озброєння і військова техніка Росії = Вооружение и военная техника России (рос.)(англ.). — Москва : ООО «Военный парад», 2005. — 207 с. — ISBN 5-7734-0011-1.