Своєю грою за останню команду повернув увагу представників тренерського штабу клубу «Інтернаціонале», до складу якого приєднався 1969 року. Відіграв за «нераззуррі» наступні сім сезонів своєї ігрової кар'єри. Більшість часу, проведеного у складі «Інтернаціонале», був основним гравцем атакувальної ланки команди. У складі «Інтернаціонале» був одним з головних бомбардирів команди, маючи середню результативність на рівні 0,57 голу за гру першості. За цей час виборов титул чемпіона Італії. Двічі ставав найкращим бомбардиром сезону в чемпіонаті Італії.
Розпочав тренерську кар'єру, повернувшись до футболу після невеликої перерви, 1989 року, працював з італійськими юнацькими, молодіжними збірними та збірною командою з гравців Серії C.
Наразі останнім місцем тренерської роботи був клуб «Мантова», команду якого Роберто Бонінсенья очолював як головний тренер протягом 2001—2003 років.