Традиція приписує засновання АндорриКарлу Великому. Він зупинив просування арабів та надав Андоррі незалежність у 803 р. Андорра згадується в хроніках починаючи з IX ст. Державою керував князь Урхелю (Каталонія), а потім єпископ Урхеля. Наприкінці 12 ст. виникла суперечка між французькими і іспанськими єпископами та князями стосовно успадкування трону. Спір було розв'язано у 1278 р.
За договором 1278 р. князівство перебуває під спільним управлінням французьких графів Фуа (їхні права 1607 р. перейшли до глави французької держави) та єпископів з міста Ла-Сеу-д'Уржель у Каталонії. Середньовічна структура управління проіснувала до ХХ ст.
У 1419 р. утворюється «Рада землі» (кат.Consell de la Terra), фактично парламент Андорри. Згодом він змінить назву на «Генеральну Раду».
XX століття
1933 р. було запроваджене загальне виборче право для чоловіків, а у 1970 для жінок.
У 1933 р. Франція окупувала Андорру в результаті соціальних заворушень перед виборами. 12 липня1934 р. російський білоемігрантський авантюрист Борис Скосирев (який видавав себе за Бориса Романова — одного з родичів останнього російського імператора Миколу II) зі спільниками спробував захопити владу в Андоррі, проголосив її монархією, а себе — королем Борисом I. Він був заарештований іспанською владою 20 липня і зрештою видворений з Іспанії. З 1936 по 1940 рік французький загін перебував у гарнізоні в Андоррі, щоб запобігти вторгненню внаслідок громадянської війни в Іспанії та франкістської Іспанії.
У 1976 р. була утворена перша політична організація Андорри — Демократична партія Андорри. Перший прем'єр-міністр був призначений у 1981 році. Законодавча і виконавча гілки влади були розділені в 1982 р.