Pomenovanie územia - Palestína sa začalo používať po prvýkrát po neúspešnej vzbure Bar Kokhbu (Bar Kochbu) v druhom storočí, keď rímskycisárHadrián v snahe prerušiť akékoľvek spojenie medzi pôvodným kráľovstvom a rímskou kolóniou rozhodol o premenovaní územia. Pôvodný názov znel Kanaán. Rimania vybrali pomenovanie Palastina, ktoré malo zlomiť židovských obyvateľov, pretože označovalo ich biblických nepriateľov Filištíncov. V rovnakom čase premenoval pre Židov posvätný Jeruzalem na Aelia Capitolina.
Biblia takisto toto územie nazýva ako Zem Hebrejov (Gn 40,15), Zem Izraela (Oz 9,3), Zasľúbená zem (Žid 11,9), Svätá zem (Zach 2,16).
Samotný názov Palestína je dodnes veľmi sporný a nie je jasné, čo presne označuje. Pochádza zo slova gréckeho pôvodu „Pelišet“, pomenovania, ktoré sa často objavuje v Biblii. Niekedy sa termín vyskytuje aj ako Palaistína, či Philistia, čiže krajina obývaná Filištíncami (alebo aj Pelištejcami; súčasť záhadných, tzv. morských národov). Angličtina prebrala označenie vo forme „Philistine“. Filištínci sa sťahovali na južné pobrežie Kanánu v niekoľkých vlnách. Dnešní Palestínčania nemajú nič spoločné s vtedajšími Filištíncami.
Jedna skupina prišla v predpatriarchálnom období a usadila sa južne od mesta Beršeba (Beersheba), kde sa dostala podľa Biblie do konfliktu s Abrahámom a Izákom. Ďalšia skupina, pravdepodobne pochádzajúca z Kréty, po neúspešnej invázii do Egypta (zabránil jej Rameses III. v roku 1194 pred Kr.) osídlila južné pobrežie, kde založila päť sídiel (Gaza, Aškelon, Ašdod, Ekron a Gat).
Filištínci neboli Arabi, dokonca nepatrili ani medzi Semitov. Najbližšie mali ku Grékom. Pomenovanie „Falastin“, ktoré dnes Arabi používajú na označenie tohoto územia, nie je arabského pôvodu. Ide o arabskú výslovnosť gréckeho „Palastina“, ktoré je odvodené od slova Peleshet. To vo všeobecnosti označovalo „votrelcov“ alebo „prišelcov“.
Okolo r. 1250 pred Kr. mohlo prísť k exodu Izraelitov z Egypta do priestoru Kanaánu. Táto udalosť je doložená len v Biblii (návrat do Zasľúbenej zeme pod Mojžišovým vedením). V egyptských prameňoch nie je o tejto udalosti žiadna zmienka.
V 13. storočí pred Kr. vpadli do priestoru východného stredomoria aj morské národy, medzi ktorými sa uvádza aj národ Filištíncov. Spomínali sa v egyptských zápisoch ako útočníci, ktorí napadli Egypt v období vlády Rameseho III. (1184 -1153 pred Kr.). Bol to ich druhý veľký vpád do povodia Nílu. Filištínci boli usadení aj v Palestíne. Doteraz sa vedú polemiky o presnom dátume ich príchodu. Za pravlasť Filištíncov sa pokladá buď egejská oblasť (Kréta) alebo Cyprus.
Niektoré teórie uvádzajú, že sa Filištínci usádzali v Kanaáne počas celého priebehu druhej polovice 2. tisícročia pr. Kr. V súčasnosti istá časť vedcov predpokladá, že príchod Židov predchádzal príchodu Filištíncov do Zasľúbenej zeme. Filištínci sídlili najmä pri pobreží Stredozemného mora. Viaceré výsledky bádania nasvedčujú, že Filištínci boli v Kanaáne skôr, ako sa zapojili do ťaženia proti Egyptu za vlády faraóna Ramesseho III. Materiálna kultúra a vojenstvo bolo u nich výrazne na vyššej úrovni ako u Izraelitov. Pravdepodobne doniesli do Palestíny vynález metalurgie železa.
V tomto storočí tiež mohli preniknúť do Kanaánu prvé skupiny Izraelitov a začal sa formovať Izrael spolu s autochtónnym obyvateľstvom.
Izraeliti, ktorí verili, že im túto krajinu zasľúbil Hospodin sa po 400 ročnom zajatí v Egypte začali vracať pod Mojžišovým vedením na územie Kanaánu. Počas dobyvačných vojen si pod vedením Jozuu podmanili takmer celé územie Kanaánu. Samostatné kráľovstvo vytvorili až okolo roku 1000 pred Kr., kedy začala vláda kráľa Saula. K ďalšiemu rozšíreniu kráľovstva došlo počas vlády izraelského kráľa Dávida (1010/1000 - 970/964/961 pred Kr.). Po smrti jeho syna, kráľa Šalamúna roku 922 pred Kr. sa toto kráľovstvo rozdelilo na dve časti – Izrael a Judsko. Izrael podľahol r. 722 pred Kr.Asýrčanom a Judsko r. 586 pred Kr.Nebukadnesarovi II., ktorý zničil Jeruzalem a jeho obyvateľov odviedol do babylonského zajatia. Roku 536 pred Kr.Babylon dobyl perzský kráľ Kýros II. Veľký a Židov z vyhnanstva oslobodil.
Potom, ako Alexander Veľký dobyl Perziu (322 pr. n. l.) územie sa dostalo pod vládu Macedónskeho kráľovstva. Z tohto obdobia pochádzajú posledné historické zmienky o národe Filištíncov[chýba zdroj]. Po smrti Alexandra sa o vládu nad územím podelili Ptolemaiovci a Seleukovci.
Po protirímskom židovskom povstaní Bar Kochbu r. 132-135 premenoval rímsky cisár Hadrián územie medzi Stredozemným morom a riekou Jordán na "Palestína" (podľa Filištíncov - úhlavných nepriateľov Židov). Hlavné mesto Jeruzalem premenoval na "Aelia Capitolina" a vybudoval chrám na oslavu Jupitera (132 po Kr.). Takýmto spôsobom chcel vymazať akúkoľvek pamiatku na odbojný národ. Po porážke protirímskeho povstania boli Židia z Jeruzalema vysídlení.
Palestína zostala súčasťou Osmanskej ríše do roku 1918, keď boli turecké a nemecké vojská porazené Britmi. Územie na západ od rieky Jordán dostalo úradný názov Palestína a roku 1920 bolo vyhlásené za britské mandátne územie. Túto skutočnosť oficiálne uznala Spoločnosť národov roku 1922, aby pomohla splniť Balfourovu deklaráciu (1917) a podporila myšlienku vytvorenia židovského štátu v Palestíne. Židov do tejto oblasti prichádzalo čoraz viac, čo roku 1936 viedlo k vojne medzi nimi a Arabmi.
Po šesťdňovej vojne s Egyptom, Sýriou a Jordánskom r. 1967 Izrael ovládol Západný breh Jordánu, pásmo Gazy, Sinajský polostrov a strategické Golanské výšiny na hranici so Sýriou. Pokusy dosiahnuť urovnanie medzi Arabmi a Izraelcami zlyhali, pretože Organizácia pre oslobodenie Palestíny (OOP) odmietla uznať právo Izraela na existenciu a Izrael zasa nechcel rokovať s organizáciou, ktorú považoval za teroristickú. Roku 1978 sa síce Izrael na základe dohody uzavretej v Camp Davide stiahol z oblasti, ktorú zabral Egyptu, na ostatných okupovaných územiach však násilné akcie proti Izraelu pokračovali. Vyvrcholili intifádou alebo povstaním, ktoré Palestínci vyhlásili v januári1988. V tom istom roku sa Jordánsko vzdalo svojich nárokov na Západný breh Jordánu. OOP ho vyhlásila za samostatné palestínske územie a zároveň uznala právo Izraela na existenciu.
Prvý pokrok v mierových rokovaniach nastal roku 1992, keď sa v Izraeli dostala k moci koalícia vedená Stranou práce. O rok neskôr boli podpísané washingtonské dohody, na základe ktorých OOP uznala Izrael a mohla za to zriadiť samosprávu v pásme Gazy a v Jerichu. Dohody boli splnené v roku 1995. Roku 1996 sa Jásir Arafat stal prvým zvoleným predsedom palestínskej národnej rady.