Названа в начале XX века по располагавшемуся здесь селу Семёновское, в котором Пётр I в конце XVII века образовал Семёновскую солдатскую слободу. Село было известно как Введенское, по церкви Введения (не сохранилась), с 1657 года стало именоваться Семёновским — по построенной церкви Симеона Богоприимца.
Имена московских улиц. Топонимический словарь / Р. А. Агеева, Г. П. Бондарук, Е. М. Поспелов и др.; авт. предисл. Е. М. Поспелов. — М.: ОГИ, 2007. — 608 с. — (Московская библиотека). — ISBN 5-94282-432-0.