Заселение славянами (ильменскими словенами) территории верховьев реки Плюсса, на которой находится современный одноимённый посёлок, датируется IX—X веками, когда был сформирован Которский погост (в районе современной деревни Которск в 9 км к востоку от пгт Плюсса). В писцовых книгахМатвея Ивановича Валуева 1497/8 г. описано две деревни Плюса: одна в Хмерском погосте в поместье Нащокиных (на левом берегу р. Плюсы), другая в Которском погосте в общем владении помещиков Заболоцких и своеземцев (на правом берегу р. Плюсы)[2]. В писцовой книге Ивана Григорьевича Белеутова 1550/1 года в Хмерском погосте за помещиками Нащокиными было записано уже сельцо Плюса с церковью Воскресения Христова[3]. Летом 1572 г. по ввозным грамотам: сельцо Плюсо с церковью Воскресения Христова в Хмерском погосте переходит вдове Василисе Нащокиной, село Плюса в Которском погосте — Хотену Дубровскому и вдове Ульяне Оникиевой, общая с земцами Семеном и Петром Олферьевыми деревня Плюса в Которском погосте — Ивану и Гвоздю Свербеевым[4][5][6]. По писцовой книге Леонтия Ивановича Аксакова 1581/2 г. сельцо Плюса и церковь Воскресения Христова в Хмерском погосте в Ливонскую войну сожгли литовские люди, превратилось в пустошьсельцо Плюса и в Которском погосте. Заселилась вновь Плюса нескоро. В Хмерском погосте — с 1629 по 1678 г., в Которском — к 1748 г[7][8].
Нынешний посёлок образован в результате слияния одноимённых деревни и станции.
XX век
С 1927 г. — центр Плюсского района Лужского округа Ленинградской области. С 1930 г. после упразднения округов центр Плюсского района Ленинградской области. В годы Великой Отечественной войны на территории Плюсского района существовало массовое партизанское движение. Станция Плюсса была захвачена немецко-фашистскими войсками 12 июля 1941 года. В ходе Битвы за Ленинград за поселок и станцию шли ожесточённые бои (см. боевые действия 3-го мотострелкового полка 3-й танковой дивизии). В течение 12—20 июля Плюсса неоднократно переходила из рук в руки[10]. Окончательно станция и посёлок Плюсса были оставлены советскими войсками лишь 20 июля 1941 года. Освобождена войсками Ленинградского фронта и партизанами 18 февраля 1944 года[11]. 23 августа 1944 года Плюсский район был включён в состав Псковской области. В 1963 году утратила статус райцентра в связи с упразднением района, который был восстановлен в 1965 году.
Среди промышленных предприятий посёлка — деревообрабатывающий комбинат, леспромхоз, лесхоз. В посёлке имеются магазины торговых сетей «Магнит», «Пятёрочка», «Дикси», более двадцати магазинов разного назначения (продовольственные, промтоварные, автозапчастей и др.), автозаправочные станции, а также рынок.
Есть железнодорожная станция. Через железнодорожную станцию проходят пригородные поезда Псков — Луга — Псков, а также поезда «Ласточка», курсирующие ежедневно между Санкт-Петербургом и Псковом (по пятницам, выходным и праздничным дням часть поездов следует до станции Печоры-Псковские)[27].
Плюсса достопримечательностей не имеет, зданий дореволюционной и даже довоенной застройки почти не сохранилось. Однако сам посёлок и район в целом используются в целях агрорекреации, в основном жителями Санкт-Петербурга и его окрестностей. В посёлке имеется гостиница, большая часть которой ныне сдана под офисы.