Pedro Teixeira foi responsável por achar o melhor caminho terrestre-fluvial entre o Pará e o Maranhão e,[4] e via para as transações comerciais entre as cidades de Belém e Bragança, que antes ocorria somente via rio Caeté, necessitando assim, de outras vias para efetivar a economia. Assim encontrou o Caminho do Maranhão, criado pelos índios Tupinambás — também serviu para condução do gado de Piauí à Belém.[5] Esta posteriormente foi nomeado avenida Tito Franco e, em 1884 foi transformada na Estrada de Ferro de Bragança (desativada por Juarez Távora em 1964 com a criação das rodovias), atualmente é uma das principais vias da capital, chamada de avenida Almirante Barosso.
Como reconhecimento por sua extensa lista de serviços prestados na conquista da Amazônia brasileira, foi agraciado com o cargo de capitão-mor da Capitania do Grão-Pará. Tomou posse em fevereiro de 1640, mas a sua gestão foi curta, tendo durado apenas até Maio de 1641, vindo a falecer em Julho desse mesmo ano.
