Seria W110 została wprowadzona na rynek w kwietniu 1961 i zastąpiła modele W120 i W121. W lipcu 1965 (w USA rok później) modele W110, 190 i 190D zostały odświeżone i przemianowane odpowiednio na 200 oraz 200D (diesel). Silnik wysokoprężny otrzymał wał korbowy podparty na pięciu łożyskach, oraz oznaczenie OM621 VIII (w modelu 190D - OM621 III), cechował go zmniejszony hałas oraz drgania. W tym samym czasie powstał sześciocylindrowy model 230 (następca W111). Produkcja została zakończona w 1968, łącznie powstało 628 282 egzemplarzy modelu[3]. Następcą został Mercedes-Benz W114.
Od 1965 oferowano także wersję kombi modelu, nie była ona jednak produkowana bezpośrednio w zakładach Mercedesa. Montażem zajmowała się firma I.M.A. Malines będąca jednocześnie belgijskim importerem Mercedesa[4]. Wariant ten nosił nazwę Universal Wagon, oferowano go do 1968[1].
