U kręgowców właściwa kopulacja rozpoczyna się w momencie włożenia prącia (męski narząd kopulacyjny) do pochwy (żeński narząd kopulacyjny). Następnie, wskutek tzw. ruchów frykcyjnych, dochodzi do mechanicznej stymulacji receptorów na prąciu, co prowadzi do ejakulacji[1][2]. Czas trwania kopulacji jest zależny od gatunku i wynosi przykładowo: kilka sekund u przeżuwaczy, kilkanaście sekund u koni, czy 20–40 minut u psów. Najdłuższą kopulację, trwającą nawet 2 dni, zaobserwowano u niektórych gatunków ślimaków[1].
Kopulacja nie musi prowadzić do zapłodnienia, a jej celem może być osiągnięcie orgazmu. W przypadku zwierząt właściwsze jest używanie określenia spółkowanie. Przykładem zwierząt często spółkujących w celu podtrzymania więzi społecznych i dla przyjemności są szympansy karłowate[3].
U niektórych zwierząt do kopulacji dochodzi tylko sezonowo, w okresie rui, kiedy organizmy samców i samic wytwarzają odpowiednie hormony potrzebne do osiągnięcia gotowości do kopulacji[potrzebny przypis].
Kopulacja ma czasem gwałtowny przebieg, np. u niektórych pajęczaków z rzędu solfugi szybkie działanie samca jest wymuszone chęcią ucieczki przed agresywną samicą. Natomiast rzadko zdarza się, wbrew utartym poglądom, że żyjące na wolności samice modliszek zjadają po kopulacji samce – dzieje się tak najczęściej w przypadku owadów zamkniętych w hodowli, ponieważ samiec nie ma po prostu dokąd uciec przed większą i silniejszą samicą[potrzebny przypis].