Malmanger ble mag.art. i kunsthistorie ved Universitetet i Oslo i 1958. Han hadde studieopphold ved Wadham College i Oxford i 1956–1957 og ved Warburg Institute i London i 1962. Han tok doktorgraden i 1982 på avhandlingen Norsk malerkunst fra klassisisme til tidlig realisme. I den forbindelse bidro Malmanger sterkt til en revurdering av nasjonalromantikken som epoke ved at det nasjonale ble tillagt mindre vekt.[4]
Malmanger var med i juryen på 100 norske professorer som i 1998 valgte ut Bokklubbens Kulturbibliotek. I tillegg til å være en produktiv forfatter med mange fasetter i sitt forfatterskap, har han også vært svært aktiv i kunstdebatt, blant annet som kunstkritiker i Dagbladet. Hans interessefelt spente over et vidt felt innen norsk og europeisk kunsthistorie.
Kunsten og det skjønne, vesterlandsk estetikk og kunstteori fra Homer til Hegel, Oslo 2000, ISBN 82-03-18309-3
Form og forestilling – Essays i utvalg ved Steinar Gjessing og Nils Messel 1982 ISBN 82-05-13347-6
Kunsthistorier – Essays i utvalg ved Vilde M. Horvei, Ina Johannesen, Knut Ljøgodt, Victor Plahte Tschudi og Nicolai Strøm-Olsen 2017, ISBN 978-82-690736-0-7
