Tarusa (russisk Тару́са) er ein by i Kaluga oblast i Russland med om lag 10 000 innbyggjarar. Han ligg ved venstre breidda av elva Oka, rundt 60 km nordaust for Kaluga.
Tarusa har vore kjend i historiske kjelder sidan 1246, då han var hovudstad i eitt av Dei øvre fyrstedøma. Seinare flytta dei lokale herskarane sitt hovudsete til Mesjtsjovsk og Borjatino og Tarusa vart undelagt Storfyrstedømet Moskva på slutten av 1300-talet. Tarusa vart nytta som ei festning ved dei sørlege vegane inn mot Moskva frå 1400- til 1600-talet.
Byen var okkupert av tyske styrkar mellom 24. oktober og 19. desember 1941.