Haakon VII werd geboren als Carl van Denemarken op 3 augustus 1872 op Slot Charlottenlund nabij Kopenhagen. Hij was de tweede zoon van toen nog kroonprins Frederik van Denemarken en latere koning Frederik VIII en diens vrouw Louise van Zweden. Zijn oudere broer Christiaan (1870-1947) werd later als Christiaan X koning van Denemarken.
Carl werd koning van Noorwegen nog vóór zijn vader koning van Denemarken werd. Tijdens zijn koningschap zag hij zijn vader als Frederik VIII in 1906, zijn broer als Christiaan X in 1912, en zijn neef als Frederik IX in 1947 de troon van Denemarken bestijgen.
Carl was een prins uit het huis Sleeswijk-Holstein-Sonderburg-Glücksburg, een zijtak uit het huis Oldenburg. Het huis Oldenburg is een invloedrijk Noord-Europees vorstengeslacht dat al sinds 1448 over Denemarken regeerde, en van 1536 tot 1814 tevens over Noorwegen, toen verbonden met Denemarken in het koninkrijk Denemarken-Noorwegen. Dit geslacht kwam eigenlijk uit het noorden van Duitsland. De Oldenburgfamilie had al banden met Noorwegen sinds de late middeleeuwen. Via zijn vader stamde Carl af van meerdere Noorse koningen, die regeerden over een onafhankelijk Noorwegen, waaronder: Haakon V, Christiaan I, Frederik I, Christiaan III, Frederik II, Christiaan IV en Frederik III. Frederik III voegde Noorwegen samen met Sleeswijk en Holstein, waarna het tot 1814 geen onafhankelijke status had. Christiaan Frederik was van mei tot oktober 1814 koning van een onafhankelijk Noorwegen. Ook Christiaan Frederik was een voorvader van Carl.
Carl werd opgevoed aan het hof van Kopenhagen en studeerde aan de Koninklijke Deense Marine Academie.
Na enige jaren van politieke onrust koos het Noorse volk in 1905 ervoor zich van Zweden af te scheiden. Op 18 november van dat jaar koos het parlement, het Storting, Karel als koning van Noorwegen. Deze keuze werd in een referendum door het volk bevestigd. Karel werd op 22 juni 1906 gekroond in de Nidaros-domkerk te Trondheim. Hij noemde zich nu Haakon, naar de gelijknamige middeleeuwse koningen van Noorwegen.
Toen de Duitsers met Operatie Weserübung Noorwegen in april 1940 bezetten, leidde Haakon twee maanden lang het verzet en weigerde de nieuwe regering onder Vidkun Quisling te erkennen. Hierna week hij uit naar Engeland en leidde de regering in ballingschap vanuit de Londense wijk Rotherhithe. Hij vormde een belangrijk symbool voor het Noorse verzet. In 1945 keerde hij naar zijn land terug.
Haakon stierf op 21 september 1957 in Oslo aan de gevolgen van een val in zijn badkamer, twee jaar eerder. Zijn enige zoon volgde hem op als Olaf V.