《맨발의 친구들》의 멤버들이 여행을 하면서 미션을 해결하고 그 과정에서 시청자들의 공감을 이끌어내고 감동과 재미를 느끼게 해주는 것을 목표로 시작했으나 여행지에서 런닝맨과 1박 2일을 따라한 듯한 인상을 풍기면서 프로그램의 성격을 바꾸는 강수를 두는 경우가 생기게 되어 6월 23일에 방영되는 10회차부터는 생고생 여행 버라이어티의 분위기가 완화 및 변경되었다.
방영 중기
《맨발의 친구들》의 멤버들이 단점을 고치고자 다이빙에 도전하고 자신의 이야기를 랩에 담아 자신의 노래를 만드는 과정에서 나오는 감동과 재미를 추구했으나 방영 초기의 방송 성격과 많이 달라지게 되었으며 키스앤 크라이나 스플래시, K팝 스타나 슈퍼스타K를 모방한 듯한 인상을 받게 되어 19회차부터는 방영 초기와 반대로 집밥 버라이어티로 주제를 바꾸게 되었다.
방영 후반부
《맨발의 친구들》이 맨발로 집밥의 대가들을 찾아가 그들의 레시피를 배우고 대가들의 집밥을 먹고자 하는 연예인들에게 식사를 차려주며 연예인들의 친구들과 추억을 만드는 과정을 예능 프로그램으로 포장하였다. 하지만 방영 초중기의 공감과 감동, 그리고 재미가 많이 희석되고 그 자리에 먹방과 식탐, 그리고 친목이 들어가게 되었다는 반론도 존재하게 되었다.