기요세 시는 사이타마현니자시와 도코로자와시 사이에 쐐기를 박은 듯한 모양으로 위치한다. 북쪽의 사이타마 현 도코로자와 시와는 서쪽으로 야나세 강을 경계로 마주하며 남쪽은 도쿄 도 히가시쿠루메시와 접한다. 기요세 시에는 많은 녹지가 있으며 그 비율은 46%에 이른다.
기요세는 무사시노 대지 북동쪽 가장자리에 위치한다. 북동쪽에서 남서쪽까지의 길이는 6.5km이고 북서쪽에서 남동쪽까지의 길이는 2km이다. 서쪽은 대지의 비탈면으로 동쪽보다 상대적으로 높다. 고도는 서쪽의 다케오카는 65m이고 북동쪽의 시타주쿠는 20m로 고저의 차이는 45m이다. 이 지역의 대부분은 야나세 강 유역의 충적토를 제외하고는 대부분 홍적토이다.
역사
초기 인류가 기요세에 등장한 것은 2만년 전의 후기 빙하기 때였다. 인구는 약 4000년 전에 크가 증가했으나 3000년 전부터 10세기 중반까지는 인구의 감소 때문에 사람들의 거의 살지 않았다. 10세기 후반에 기요세의 인구가 증가하면서 사람들은 야나세 강 기슭 주변의 노시오, 나카자토, 시타주쿠에 정착하기 시작했는데 이것은 우물을 깊게 팔 수 없었기 때문이다.
아시카가 다카우지가 새로운 정권을 수립한 후에 기요세는 오이시 노부시게의 통치 하에 있었다. 오이시는 다키노조라는 성을 건설했으나 도요토미 히데요시에 의해 파괴되었다.
1868년 이후 정부 당국은 행정 구역을 큰 규모로 변화시켜 나갔으며 1889년4월 1일에 가미키요토 촌(上清戸村), 나카키요토 촌(中清戸村), 시모키요토 촌(下清戸村), 기요토시타주쿠 촌(清戸下宿村), 노시오 촌(野塩村), 나카자토 촌(中里村)을 합쳐 가나가와 현 기타타마 군 관할의 기요세 촌을 설치하였다. 1893년에 이 지역 사람들의 바람에 따라 기타타마 군은 니시타마 군, 미나미타마 군과 함께 도쿄로 편입되었다. 1915년에 철도가 개통되었으나 이 지역에는 역이 없었다. 1954년에 기요세는 인구의 증가로 촌에서 정이 되었다. 이후 인구가 더욱 증가하여 1970년10월 1일에 정에서 시로 승격되었다.
