『世界ふれあい街歩き』（せかいふれあいまちあるき、英称：World Strollers[1]）は、NHKでテレビ放送されている紀行番組である。
毎回世界各国の都市を一つ取り上げ、その都市の街並みや観光名所などを紹介。原則、ステディカムで撮影した映像と、アフレコしたナレーションで構成され、視聴者があたかも「自分で街を歩いている感覚」を疑似体験する趣向の旅番組である。
NHKデジタル衛星ハイビジョンでは2005年3月29日、NHK総合（ハイビジョンで前年度放映した分の再構成）では2006年4月6日に放送を開始。当初は衛星ハイビジョンの認知度向上の番組として企画されたこともあり、衛星ハイビジョンで放送済みのものをNHK総合で再放送する。
その都市を地図を見ながら実際にぶらぶらと歩き、行き当たりばったりに路地や店や市場などを巡ったり、偶然出会った人達とやりとりするという設定で構成され、観光名所の紹介よりも街並みやそこに住む人たちのありのままの暮らしぶりに重点を置く。そのためレポーターなどはいない。スタッフは街をどのようなルートで歩くかを事前に調査・検討し、撮影候補地では予め後日撮影を行う旨の予告をするものの、細かな出演依頼や「仕込み」は行わないため、収録当日の偶然な出会いも放送されることが多い[2]。
通常は有名な大都市と近郊の小さな街の2箇所を取材し、2 - 3週間で撮影を行う2本撮り[3]。取材や下見に日数を費やし、撮影日程が1週間であれば下見も1週間。ディレクターが事前にその街に行って、道1本、路地1本まで全部歩き、どういう人が居てどんな建物があるかを調べ、旅の展開を想定しながら実際に歩くルートを決めていく[4]。
撮影には揺れを吸収するステディカムが使われ、ブレの少ない滑らかな映像を楽しめる。機材の重量は本体約10キログラム（普通のカメラのおよそ2倍[5]）、付属物を合わせると20キログラムになり、それを全て腰で支える構造になるため、100メートルも歩くとヘトヘトになり、長時間の連続撮影を行うことは腰に負担がかかるため現地でのマッサージ師の手配は必需なほどである。また旅の疑似体験という番組の趣旨から、撮影クルーの影が極力映像に入り込まないよう配慮する。
収録現場では撮影された住人とは番組コーディネーターが現地語で会話するが、放送映像内ではナレーターが現地住人と会話しているかのように音声編集される。特殊な自動音声処理装置などを使ったものではなく、コーディネーターの発声部分を周囲環境音（ノイズと呼ぶ）に差し替える地道な編集が加えられる。番組の趣旨上、コーディネーターは画面に露出しない。現地住人にカメラ目線で会話してもらうために、コーディネーターはカメラマンの近傍に立つ。
ナレーターには俳優やタレントなど様々な人が起用される[6]。矢崎滋の登場回数が多かったとき、「街を歩いている感覚」にこだわるあまり、収録中、台本のセリフを巡ってスタッフと激論することがあった[7]。
なお、紀行番組である性格上「旅の安全性」も充分に考慮に入れて取材する街を選んでおり、危険な地区・危険な通りの紹介は避けるが、世界情勢は刻々と変化しており、急に危険情報が発表されることもあるので、番組ウェブサイトでは『番組で取り上げた街の「旅の安全性」について』というコーナーを設け、旅行する際は外務省のウェブページ等で最新の情報を確認するよう促している[8]。
年に数回特番として放送した際、スタジオに複数のゲストが登場した。
2012年5月15日（BSプレミアム初回放送日）番組開始以来初めて日本国内を取り上げた（番外編として東京下町の水辺を取り上げた）。
2013年度から放送時間が15分拡大。拡大分は本編とは別のナレーターが担当する[9]。
2023年度の89分版は再編集を含む2~3都市を巡る編成で、ナレーターは1人[10]。
2011年7月から2013年夏ごろまで、ニンテンドー3DSのサービスコンテンツ・ニンテンドービデオで、本番組の再編集版「3D世界ふれあい街歩き」が不定期で配信された。
番組プロデューサーの小谷亮太によれば、放送開始当初は視聴者から反発が少なくなかったという。例えば、訪れた街にある世界遺産、郷土料理、現地の歴史などをあまり紹介しないといった点である。しかし応援の声も挙がったので、さらに旅の疑似体験を重視する方向へ軸足を移していくことで、多くの視聴者にも理解が得られるようになり、後に多大な声援を受けることとなった。
ナレーションについての反響も様々である。ひとりで観ている視聴者にとっては、ナレーター（語り手）は友達であるかのように捉えられるらしく、その意味においては友人にしたくないようなナレーターだと不満が寄せられるという。また視聴者10人のうち1、2人の割合で、ナレーションはない方がいいとの声もあるといわれている。
※NHKワールドではこれまでのNHKワールド・プレミアムの放送に加え、新たにNHKワールドTVでも英語主音声・日本語副音声の2か国語放送（その後、2か国語放送を終了して、完全な英語音声に吹き替え）、テロップも英語に差し替えて放送される（2012年度も継続）。
NHK総合は「情報LIVE ただイマ!」開始に伴い本放送は終了したが、7月30日から8月7日の平日15:15 - 15:59枠にて傑作選が放送された。総合はこれを最後に本番組の放送は休止期間に入る[11]。
5年ぶりに総合テレビでの放送が再開。（45分再編集版）『ちょっとお散歩』も総合テレビで継続して放送されている。
※五十音順
各DVDボックスはそれぞれ5編ずつ収録。ボックス発売と同時に1編ずつの個別パッケージとしても販売された。
村井秀清のCDアルバム『Merged Images』に9曲の番組テーマ曲・挿入曲が収録された。番組内で使用されている全てのBGMが収録されるわけではない。2009年9月5日に『Merged Images2』が発売され、テーマ曲以外に7曲の挿入曲が新たに収録された。
