Steinunn Þóra fæddist í Neskaupstað árið 1977. Lauk stúdentsprófi frá Menntaskólanum við Hamrahlíð árið 1996, BA-gráðu í mannfræði frá Háskóla Íslands árið 2002 og MA-gráðu í fötlunarfræði árið 2013 frá sama skóla. Hún er gift Stefáni Pálssyni sagnfræðingi og eiga þau tvo syni.
Félagsstörf og stjórnmál
Hún hefur gegnt ýmsum trúnaðarstörfum fyrir MS-félag Íslands og Öryrkjabandalagið, þar á meðal setið í framkvæmdastjórn bandalagsins sem gjaldkeri 2005-06. Fulltrúi í stjórn Brynju, hússjóðs ÖBÍ frá 2008.