הגדול בבני הסוג הוא המין קנגורו אילני אפרורי שמגיע לאורך 51–78 ס"מ ולמשקל 20–15 ק"ג והקטן שבהם הוא קנגורו אילני לומהולץ שאורכו 48–65 ס"מ ומשקלו עד 7.5 ק"ג.
קנגורו זה בעל זרועות ארוכות, טפרים חזקים וזנב ארוך, איתם הוא מטפס ביעילות בין הענפים ומחפש עלים, צוף פרחים ופירות וחלקם גם מגוונים במזון מהחי. הם בעלי פרווה שעירה בצבע חום-אדמדם ועם זרועות צהובות לעיתים. הראש קצר והאוזניים קצרות. קנגורו אילני יכול לקפץ למרחק 8 מטר בעזרת זנבו החזק ושרירי רגליו החזקים.
קנגורו זה נע על הקרקע בדומה לקנגורו אמיתי, בקפיצות, אך הוא מעדיף לנוע בין העצים.
