באזור הולנד ובלגיה של היום, חיו לפני כאלפיים שנה שבטים קלטים וגאלים. בשנת 57 לפנה"ס הרחיב יוליוס קיסר את כיבושי האימפריה הרומית והגדיל את שטחה עד לאזור "גאליה-בלגיקה", אזור החופף לשטחי בלגיה והולנד של היום, אך במאה הרביעית מסר הקיסר יוליאנוס את גאליה-בלגיקה לפרנקים. במאה השביעית הומרה דתם של תושבי המקום לנצרות, ובמהלך ימי הביניים נשלטה בלגיה יחד עם שאר ארצות השפלה בידי ממלכות סמוכות שונות.
ארצות השפלה
במאה ה-14 הגיע תור הזהב של המדינות באזור, תחת שליטתו של הדוכס לבית בורגון הצרפתי. בתקופה זו פרחו הכלכלה, התעשייה והאומנות. הערים הפלמיות איפר, ברוז' וחנט שגשגו בזכות ייצור האריגים והבגדים, ובזכות הסחר בהם. בהמשך הפכה אנטוורפן לעיר נמל חשובה שאפשרה העברת סחורות לכל אירופה מהאיים הבריטיים ואליהם. באמצע המאה ה-15 הגיעה השקיעה. ארצות השפלה עברו לידי ספרדההבסבורגית, ותושביהן פתחו במאבק ארוך נגד שלטונם של הספרדים הקתולים.
לאחר המלחמה הצטרפו לוקסמבורג ובלגיה לנאט"ו, ובשנת 1958 הקימו יחד עם הולנד את בנלוקס, שהיוותה את הבסיס שעליו קם מאוחר יותר האיחוד האירופי. כיום היחסים בין שתי המדינות מוגדרים "מצוינים", ונהנים מקשרים פוליטיים, כלכליים, חברתיים ותרבותיים.