לפני מלחמת העולם השנייה, היחסים הדיפלומטיים בין מקסיקו לדרום אפריקה כמעט ולא התקיימו. בשנות ה-30 של המאה ה-20 פתחה מקסיקו קונסוליית כבוד בקייפטאון.[1] מאז יישום רשמי של האפרטהייד על ידי ממשלת דרום אפריקה; מקסיקו התנגדה נחרצות למדיניות האפרטהייד של דרום אפריקה באו"ם.[2] מקסיקו התנגדה גם למעורבותה של דרום אפריקה והתערבויות צבאיות באנגולה, נמיביה ורודזיה (זימבבואה של ימינו). בשנת 1974 סגרה מקסיקו את קונסוליית הכבוד שלה בקפייטאון ובשנת 1976, מקסיקו אישרה את האמנה הבינלאומית לביטול כל צורות של אפליה גזעית שכללה התחייבות שלא לקיים יחסים כלכליים, כלכליים, מסחריים, ספורט, ותיירותיים עם דרום אפריקה.
בספרו "עשרת הגדולים: השווקים הגדולים המתעוררים ואיך הם ישנו את חיינו" משנת 1997, זיהה ג'פרי גרטן, דיקן אמריטוס בבית הספר למינהל ייל, את מקסיקו וגם את דרום אפריקה כ-10 כלכלות גדולות.[4] בשנת 1999 נסע שר החוץ המקסיקני רוזאריו גרין לדרום אפריקה כדי להשתתף בהשבעת הנשיא תאבו מבקי.[1] בשנת 2002 ביקר הנשיא מבקי במקסיקו כדי להשתתף בקונצנזוס של מונטריי ונפגש עם נשיא מקסיקו ויסנטה פוקס. באותה השנה ביקור הנשיא פוקס בדרום אפריקה. ביוני 2010 ביקר נשיא מקסיקו פליפה קלדרון בדרום אפריקה כדי להשתתף במונדיאל 2010 ונפגש עם נשיא דרום אפריקה, ג'ייקוב זומה. בנובמבר 2010 ביקר הנשיא זומה במקסיקו והשתתף בוועידת האקלים של האו"ם לשנת 2010 בקנקון.[3]בדצמבר 2013 ביקר נשיא מקסיקואנריקה פניה נייטו בדרום אפריקה כדי להשתתף בהלוויית נלסון מנדלה.[5]
בשנת 2019, ביקור שר החוץ המקסיקני הזר, ג'וליאן ונטורה ולרו, ביקר בדרום אפריקה כדי לחגוג 25 שנות יחסים דיפלומטיים בין שתי המדינות.[6]
שתי המדינות חתמו על מספר הסכמים דו צדדיים כמו הסכם לשיתוף פעולה כללי (1998); הסכם לשיתוף פעולה תרבותי (2004); הסכם לשיתוף פעולה טכני בנושא פיתוח חברתי (2006); מזכר הבנות בין האוניברסיטה האוטונומית צ'אפינגו לאוניברסיטת המדינה החופשית (2006); הסכם שיתוף פעולה בנושא שימור מינים בין גן החיות של צ'אפולטפק לגן החיות בפרטוריה (2007); מזכר הבנות להקמת ועדה דו-לאומית מקסיקו-דרום אפריקה (2009); הסכם למניעת מיסוי כפול ומניעת התחמקות ממס (2009); הצהרה משותפת של מקסיקו-דרום אפריקה: לקראת יחסי עדיפות (2010); הסכם לשיתוף פעולה מדעי וטכנולוגי (2010); מזכר הבנות להקמת מנגנון התייעצות בענייני עניין הדדי (2011); אמנת הסגרה (2014); מזכר הבנות בין ProMéxico לסחר והשקעות דרום אפריקה (2014); הסכם לשיתוף פעולה בתיירות (2014) והסכם לשיתוף פעולה בין האוניברסיטה הלאומית האוטונומית של מקסיקו במקסיקו לבין אוניברסיטת וייטווטרסאנד בדרום אפריקה להקמת מרכז ללימודי מקסיקו באוניברסיטת וייטווטרסנד (2017).[3]
יחסי סחר
בשנת 2018 הסתכם הסחר בין שתי המדינות ב-649 מיליון דולר.[7] הייצוא העיקרי של מקסיקו לדרום אפריקה כולל: ציוד מכונות, מכוניות, ציוד צילום ורפואה. הייצוא העיקרי של דרום אפריקה למקסיקו כולל: מינרלים, מוצרים מבוססי ברזל, ציוד אווירונאוטיקה ומכוניות.[8] חברות רבות לאומיות מקסיקנית כגון אצטקה מוצרי מזון מקסיקניים, גרופו בימבו, Gruma ו-KidZania פועלות בדרום אפריקה.[9]