Né dans un milieu modeste, Robert Lamoureux met fin à sa scolarité à la fin de l'école primaire puis effectue des petits boulots, dès l'âge de 14 ans. En 1940, il est mobilisé à Issoire, puis aux Chantiers de jeunesse, avant de reprendre la vie civile dans Paris occupé. Après la fin de la guerre, il devient comptable dans la Société des Houillères du Sud-Oranais de Kenadsa, à une trentaine de kilomètres au nord-ouest de Colomb-Béchar, en Algérie[3]. Il fait ses premières armes de bonimenteur sur le plateau de théâtre de la salle des fêtes des Houillères de Kenadsa. Il revient ensuite à Paris, pour exercer la profession de représentant commercial pour des machines à écrire.
Robert Lamoureux commence sa carrière au Théâtre des Trois Baudets où le producteur Jacques Canetti le fait débuter en 1949, dans le spectacle 39,5° une revue montée par Pierre Dac et mise en scène par Yves Robert. Lamoureux commence son numéro, assis dans la salle, puis grimpe sur scène pour interprèter ses propres chansons et réciter des monologues cocasses. Il touche dès 1950 toutes les facettes du spectacle : music-hall, disque, radio, théâtre, etc. Il est l'auteur de quatorze pièces plaisantes, drôles et non exemptes d'une certaine critique sociale, dont certaines tiennent l'affiche plusieurs années et font l'objet de multiples reprises comme La Soupière en 1971 ou L'Amour foot en 1993.
En 1950, il enregistre son premier disque qui reçoit le Grand prix du disque de l'Académie Charles-Cros pour la chanson Papa, Maman, la Bonne et moi[4] avant que le cinéma ne s'intéresse à lui. De cette année date le sketch qu'il a écrit et interprété, La Chasse au canard, dans lequel se trouve la fameuse phrase : « Et le canard était toujours vivant... », rapidement devenue une expression qui signifiait : « Le problème est toujours présent ».
Robert Lamoureux écrit d'autres chansons comme Histoire de roses, ainsi que quelques poèmes comme L'Éloge de la fatigue, écrit après avoir vu Cyrano de Bergerac au théâtre.
En 1972, il a un différend avec Claude François : Robert Lamoureux avait écrit le texte d'une chanson Viens à la maison et Claude François interprète alors une chanson portant le même titre (paroles : Frank Thomas, Jean-Michel Rivat, musique : Jean-Pierre Bourtayre, Claude François, Jean-Michel Rivat). Robert Lamoureux et le compositeur Henri Bourtayre (père de Jean-Pierre Bourtayre) portent plainte pour plagiat et obtiennent gain de cause. La chanson de Claude François portera finalement le titre Y'a le printemps qui chante (Viens à la maison)[5].
De sa première femme, une amie d'enfance, Simone Chailneau, épousée le 31 août 1942, il a eu trois enfants. Leur divorce est effectif en février 1964. Robert Lamoureux épouse en septembre de la même année, Magali Vendeuil, pensionnaire de la Comédie-Française, morte le [6] et dont il a eu une fille.
1950 : grand prix du disque, pour Papa, Maman, la Bonne et moi[2]
1986 : le « Conservatoire Robert-Lamoureux » est le nom désormais donné au Conservatoire municipal de Saint-Mandé (Val-de-Marne), pour l'enseignement de la musique et de la danse
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