Elle adhère au Parti social-démocrate d'Allemagne (SPD) en 1965, et est élue sept ans plus tard députée fédérale du Bade-Wurtemberg au Bundestag. Portée en 1980 à la présidence de la commission parlementaire de la Justice, elle renonce à ce poste au bout de trois ans, afin de devenir vice-présidente du groupe SPD.
En 1988, dix ans après avoir fait son entrée au comité directeur fédéral du SPD, elle est élue vice-présidente fédérale du parti, sous la direction d'Hans-Jochen Vogel, étant reconduite systématiquement jusqu'en 1997.
Elle renonce à la vice-présidence du groupe parlementaire en 1993, étant choisie l'année suivante comme présidente du groupe de travail sur la Justice et juriste du groupe.
Ministre fédérale de la Justice
Herta Däubler-Gmelin est nommée ministre fédérale de la Justice par Gerhard Schröder le . Au cours de son mandat, elle engage une importante réforme du droit des obligations, qui entre en vigueur le . Il s'agit alors de la plus grande réforme du Code civil depuis son adoption en 1900. Elle exerce ses fonctions jusqu'au 22 octobre, n'étant pas reconduite dans le second cabinet Schröder, à la suite de propos tenus lors de la campagne des élections législatives concernant la guerre en Irak de 2003. Selon elle, « Bush veut détourner l’attention des problèmes de politique intérieure. C’est une méthode appréciée. Hitler l’a déjà fait »[1].
Le retour au Parlement, et la fin de carrière
Elle continue de siéger au Bundestag jusqu'aux élections fédérales de 2009, après quoi elle se retire de la vie politique. Durant ces sept années, elle préside la commission parlementaire de la Protection des consommateurs, de l'Alimentation et de l'Agriculture entre 2002 et 2005, puis la commission des Droits de l'Homme et de l'Aide humanitaire jusqu'en 2009.
Vie privée
Elle est la fille de Hans Gmelin, qui est diplomate du temps du Troisième Reich, puis maire de Tübingen de 1954 à 1974. Depuis 1969, elle est mariée à l'universitaire Wolfgand Daübler, avec qui elle a un fils et une fille.
