À l'arrivée des Européens au Venezuela, l'actuel territoire du Guárico est peuplé par divers groupes ethniques dont les Kali'naTamanacos, Palenques et Cumanagotos, rivalisant avec des groupes de Guamos et d'Otomaques.
La colonisation ne démarre vraiment qu'au 17e siècle et surtout au 18e siècle. Le cacique Chiaparara organise la résistance contre la colonisation espagnole et réunit des groupes de Caraïbes et d'Otomacos, mais leur défaite en 1653 les fait refluer vers le sud du territoire et provoque leur assimilation progressive.
La plupart des colons sont des missionnaires et des propriétaires d'origine basque, lesquels fondent Altagracia de Orituco, le . Miguel de Urbés, lieutenant de Joan Orpí fonde à son tour l'actuelle ville de Zaraza sous le nom de San Miguel de la Nueva Tarragona del Batey. S'ensuivent les fondations d'El Sombrero en 1720, Calabozo en 1724, Chaguaramas en 1728 sur un lieu de peuplement des Cumanagotos. Le Frère Anselmo Isidro de Ardales fonde Tucupido en 1760 avec des groupes de Cumanagotos et de Palenques. La capitale actuelle de l'État, San Juan de Los Morros n'est fondée que bien plus tard, vers 1780.
L'explorateur et naturaliste allemand Alexander von Humboldt et son confrère français Aimé Bonpland, traversent la région en mars 1800 lors de l'expédition sur l'Orénoque et ses affluents.
Lors de la guerre fédérale qui émaille le 19e siècle, de nombreuses batailles ont lieu sur le territoire du Guárico. Dès 1842, le pays plonge dans une grave crise et en 1846 ont lieu d'importants soulèvements dans le Guárico. Les paysans et les pauvres se plaignent de l'injustice sociale et dénoncent l'oligarchie d'une élite qui accapare le pouvoir. Ces soulèvement se prolongent jusqu'en mai 1847.
En 1848, la province de Caracas est divisée en trois, et la province de Guárico est créée. En 1856, la province compte parmi les vingt-et-une provinces du Venezuela jusqu'en 1864, quand il se déclare État indépendant, et partie intégrante des nouveaux États-Unis-du-Venezuela.
Le a lieu la bataille de Coplé, à proximité de Calabozo entre les troupes fédérales et celles du gouvernement central. Si l'issue de la bataille est incertain, la poursuite de la entraîne la signature d'un accord de paix le entre les fédéralistes et le gouvernement du caudillo Antonio Guzmán Blanco.
Dès 1898, le Guárico reprend son autonomie, ratifiée par décret présidentiel l'année suivante. Les limites avec l'État voisin d'Aragua sont définitivement fixée en 1933.
En 1946 commence l'exploitation des gisements pétroliers de l'État, les champs d'El Carrizal et d'El Sombrero attirent de nombreux travailleurs. En 1957 débutent les travaux de création du réservoir de Guárico. Avec ses 230 kilomètres carrés, il compte parmi les plus importants réservoirs d'irrigation du pays et a contribué au développement de l'agriculture dans la région.
Géographie
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Situation
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Géologie et relief
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Transports
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Démographie, société et religions
Démographie
Selon l'Institut national de la statistique (Instituto Nacional de Estadística en espagnol), la population a augmenté de 19.24 % entre 2001 et 2011 et s'élève à 747 739 habitants lors de ce dernier recensement[1] :