Bardens oli 1960-luvulla perustamassa The Cheynes -yhtyettä. Hän soitti myös lyhyen aikaa Themissä. Myöhemmin hän perusti oman yhtyeen nimeltä Peter B's Looners, joka oli varsin suosittu yökerhoesiintyjä. Muut jäsenet olivat rumpali Mick Fleetwood ja kitaristi Peter Green. Kokoonpanosta muotoutui myöhemmin soulyhtye Shotgun Express, jonka laulajana toimi Rod Stewart.[1]
Vuosikymmenen lopulla Bardens perusti lyhytikäisen Village-nimisen yhtyeen. Vuonna 1970 ilmestyi hänen ensimmäinen sooloalbuminsa The Answer, ja vuotta myöhemmin Bardensin nimeä kantanut albumi[1] (Yhdysvalloissa nimellä Write My Name in the Dust[2]). Vuonna 1971 Bardens liittyi The Brew -nimiseen bluesyhtyeeseen. Pian tämän jälkeen yhtye vaihtoi nimekseen Camel[3] ja alkoi soittaa progressiivista rockia.[4] Yhtyeestä tuli varsin suosittu.[1]
Bardens ja Camelin johtohahmo Andrew Latimer ajautuivat musiikillisiin erimielisyyksiin, ja Bardens jätti yhtyeen vuonna 1978.[3] Tämän jälkeen Bardens teki töitä sessiomuusikkona ja julkaisi ajoittain myös soololevyjä, jotka tyylillisesti edustivat aikuisrockia ja new age -musiikkia.[1] Vuonna 1982 Bardens vieraili Camelin albumilla The Single Factor. Äänityksissä hän tutustui joukkoon Camelissa ja The Alan Parsons Projectissa soittaneita sessiomuusikoita, ja perusti heidän kanssaan Keats-nimisen yhtyeen.[3] Se julkaisi yhden albumin vuonna 1984.[5]
Vuonna 1987 Bardensin soololevy Seen One Earth nousi Yhdysvaltain albumilistalle. 1994 hän perusti progressiivista rockia esittäneen Mirage-yhtyeen. Mukana oli myös Camelin entinen jäsen Andy Ward.[1]
Bardens kuoli keuhkosyöpään 57-vuotiaana vuonna 2002.[1]