Die Stadt entstand am 7. Juli 2005 durch Fusion der drei Gemeinden Kiyosu (清洲町, -chō), Shinkawa (新川町, -chō) und Nishibiwajima (西枇杷島町, -chō). Am 1. Oktober 2009 wurde Haruhi aus dem Nishikasugai-gun eingemeindet.
Bekannt ist Kiyosu vor allem durch seine Burg. Sie wurde am Anfang der Muromachi-Zeit als „Partnerburg“ der Burg Shimozu in Inazawa gebaut. Shimozu brannte 1476 nieder, Kiyosu wurde dann das politische Zentrum der Provinz Owari (nördlicher Teil der heutigen Präfektur Aichi). 1555 zog Oda Nobunaga von Nagoya in die Burg von Kiyosu und leitete von dort zahlreiche Feldzüge. Nach seinem Tod übernahm sein zweiter Sohn Nubukatsu die Burg. Nach Ausbauten erstreckte sich das Burggelände 1586 über eine Fläche von 1,6 mal 2,8 km. 1610 verlagerte Tokugawa Ieyasu den Regierungssitz der Provinz Owari wieder zurück nach Nagoya, und die Burg von Kiyosu wurde weitgehend abgebrochen, um Nagoya aufzubauen. Bis 1613 zogen etwa 60.000 Leute von Kiyosu nach Nagoya, Kiyosu konnte eine gewisse Bedeutung als Poststationsstadt entlang der Mino-Straße (Nagoya nach Ogaki) bewahren. Die Reste der Burg von Kiyosu wurden von einem Hochwasser des Goji-Flusses 1614 zerstört.
Das heutige Gebäude der Burg von Kiyosu ist 1989 vollständig neu aufgebaut worden und beherbergt ein Museum.
↑Reginal Information – 名古屋西法人管内の特色 – その他. In: meisei-hojinkai.or.jp.公益社団法人Kōeki shadan hōjin名古屋西法人会Nagoya nishi hōjinkai – deutschNagoya West Hojinkai – Gemeinnützige Körperschaft, abgerufen am 9. März 2024 (japanisch, maschinelle Übersetzung durch Google): „その他 […] また、管内居住の著名人は西区内の書道家江川香竹氏、清須市内漫画家鳥山明氏、豊山町内には野球のイチロー選手がいる。 – deutschDarüber hinaus […] Zu den Prominenten, die in der Gegend leben, gehören der Kalligraph Kochiku Egawa aus Nishi Ward, der Manga-Künstler Akira Toriyama aus der Stadt Kiyosu und der Baseballspieler Ichiro aus der Stadt Toyoyama.“
↑川瀬慎一朗 – Shinichiro Kawase: 鳥山明さん死去 出身地の愛知・清須市へ記念ロゴ描き下ろしたばかり.deutschAkira Toriyama ist verstorben. Für seine Heimatstadt Kiyosu, Aichi, hatte er ein Gedenklogo gezeichnet. In: mainichi.jp.Mainichi Shimbun, 8. März 2024, abgerufen am 9. März 2024 (japanisch, maschinelle Übersetzung durch Google): „[…] 鳥山さんは愛知県清須市の出身。市は2025年に市制20年を迎えることから、ダメ元で記念ロゴのデザインを鳥山さんに依頼したところ快諾してくれたという。 – deutschToriyama stammt aus der Stadt Kiyosu, Präfektur Aichi. Die Stadt wird im Jahr 2025 ihr 20-jähriges Stadtjubiläum feiern. Als sie Toriyama baten, ein Gedenklogo zu entwerfen, stimmte er bereitwillig zu.“