Der Ort Haag wurde erstmals um das Jahr 980 als Sitz des freien Herrengeschlechts „de Haga“ erwähnt. Es ist nicht bekannt, über welche Herrschaftsrechte die Familie damals verfügte.
Um 1200 ging die Herrschaft an die Familie der Gurren von Kirchdorf (benachbartes Pfarrdorf) über, die sich „Gurren von Haag“ nannten. Vermutlich entstanden damals die unteren Geschosse des Wohnturmes der Burg Haag.
Der Aufstieg der Herrschaft zu einer Reichsgrafschaft fand unter einem Familienzweig des Geschlechtes der Fraunberger statt. Im Jahr 1245 wurde Haag nach dem Aussterben der Gurren von Haag von Kaiser Friedrich II. an Sigfrid von Fraunberg übertragen. Gleichzeitig wurde dem „Comitat Haag“ die Hohe Gerichtsbarkeit als Reichslehen bestätigt. Im Jahre 1324 gewährte Kaiser Ludwig IV. dem Ort Haag „zu dem Hage“ das Marktrecht. Georg III. von Fraunberg führte 1421 bis 1422 einen Kriegszug gegen das Herzogtum Bayern-Landshut (den „Ochsenkrieg“), der aber keine erkennbaren Erfolge brachte.
1465 wurden die Fraunberger von Reichslehensträgern zu Reichsfreiherrn mit Reichsstandschaft und Zollrecht erhoben. Diese Standeserhöhung wurde durch den Ausbau der Burg Haag zu einem modernen, festen Schloss sichtbar. 1509 avancierte die Familie zu erblichen Reichsgrafen. Die so gebildete Reichsgrafschaft Haag war umschlossen vom Herzogtum/Kurfürstentum Bayern; lediglich im Westen war die Herrschaft Burgrain, die zum Hochstift Freising gehörte.
↑Renate Blickle: Die Haager Bauernversammlung 1596, in: Peter Blickle (Hg.): Bauer, Reich und Reformation. Festschrift für Günther Franz zum 80. Geburtstag am 23. Mai 1982, Stuttgart, 1982.