Er wurde am 10. Juni 1986 in einer Nachwahl im sechsten Wahlbezirk von New York in das US-Repräsentantenhaus in Washington, D.C. gewählt, um dort die Vakanz zu füllen, die durch den Tod von Joseph P. Addabbo entstanden war. Im Jahr 1986 erlitt er bei seiner Wiederwahlkandidatur eine Niederlage und schied nach dem 3. Januar 1987 aus dem Kongress aus.
Waldon wurde in die New York State Investigation Commission berufen. Er kandidierte erfolglos in der Nachwahl am 3. Februar 1998 für den freien Sitz im 105. Kongress. Zwischen 1990 und 2000 saß er im Senat von New York. Von 2000 bis 2006 war er Richter am New York Court of Claims.