Første generation på basis af A6 C5 blev produceret fra 2002 til 2004, mens anden generation på basis af A6 C6 er blevet produceret siden 2008.
Motoren er i første generation en 4,2-liters V8-benzinmotor med 450 hk i den normale RS6 og 481 hk i RS6 plus. I anden generation blev den erstattet af en 5,0-liters V10-benzinmotor med biturbo og 579 hk. C7 modellen blev erstattet med en 4,0-liters biturboV8 som leverer en effekt på 560 hk. Dog leverer performance modellen 605 hk fra den samme 4,0-liters biturboV8.
