Henrietta se narodila v Haagu jako sedmá z devíti dětí. Někteří její sourozenci ale zemřeli již v dětství, a tak se dospělosti dožily krom Henrietty jen čtyři další děti. Jednalo se o Viléma II. Oranžského, Luisu Henriettu, Albertinu Anežku a Marii.
Ačkoliv třicetiletá válka zanechala sousední Německo ve špatném stavu, Nizozemsku se za vlády Frederika Hendrika dařilo dobře. On i jeho manželka byli velice ambiciózní a vedli dynastickou politiku. Své dcery viděli jako příležitost pro uzavření míru s Německem, proto mnohé z nich provdali za německé šlechtice. Již jako pětiletá byla tedy Henrietta Kateřina poprvé zasnoubená, a to s Ennem Lodewijkem van Cirksenem. V sedmnácti ale sňatek s hrubým dědicem Východního Fríska odmítla a zasnoubení bylo zrušeno.[1]
O Henriettinu ruku poté požádal Karel II. Stuart, její matka ho ale odmítla, jelikož neměl v té době dostatečně dobré postavení.[1][2] Nakonec byla provdána za Jana Jiřího II. Anhaltsko-Desavského. Svatba tehdy dvaadvacetileté Henrietty Kateřiny a o deset let staršího Jana se odehrála v Groningenu 6. července 1659. Rok po svatbě dostala od svého ženicha jako dar město Nischwitz.[1]
S Janem Jiřím měli velký podíl na rozvoji zemědělství v Anhaltsko-desavsku, především co se týkalo vodních staveb (hráze a přístavy). Podporovali ale i malířství a architekturu. Měli spolu deset dětí: dva syny a osm dcer.
Amálie Ludvika (7. září 1660 – 12. listopadu 1660)
Henrietta Amálie (4. ledna 1662 – 28. ledna 1662)
Fridrich Kazimír (8. listopadu 1663 – 27. května 1665)
Po smrti Jana Jiřího v roce 1693 působila Henrietta jako regentka za jejich mladého syna Leopolda. Během té doby založila útulek pro děti a ženy a vytvořila systém péče o sirotky. Zemřela 3. listopadu 1708 a pohřeb se konal 26. listopadu.[1]