Нарадзіўся ў сялянскай сям’і 15 студзеня 1936 года. У час Другой сусветнай вайны яго бацькі, Даніла Іванавіч і Ульяна Пракопаўна, за сувязь з савецкімі партызанамі былі забіты супрацоўнікамі гестапа[1]. Янка Сіпакоў і яго дзве сястры засталіся сіротамі. Пазней апісаў сваё дзяцінства ў аўтабіяграфіі «Замаразкі на першацвет». Пасля вайны жыў у бацькавай сястры Аляксандры. Вучыўся ў Зубрэвіцкай сярэдняй школе і адначасова працаваў паштальёнам. Праца на пошце дазволіла чытаць газеты і часопісы, пазнаёміцца з беларускай і сусветнай літаратурай. Пачаў пісаць вершы за школьным часам.
Па заканчэнні дзесяцігодкі некаторы час (1954—1955) быў літаратурным супрацоўнікам шклоўскай раённай газеты «Чырвоны барацьбіт». У 1960 годзе скончыў аддзяленне журналістыкі Беларускага дзяржаўнага ўніверсітэта. Працаваў у часопісе «Вожык» (1960—1973). З 1973 года рэдактар аддзела мастацтва, крытыкі і бібліяграфіі, з 1989 года адказны сакратар часопіса «Маладосць». 3 1993 года загадваў рэдакцыяй літаратуры, мовы, фальклору і этнаграфіі выдавецтва «Беларуская Энцыклапедыя». 3 1997 года працаваў у часопісе «Беларусь».
Творчую дзейнасць Янка Сіпакоў пачаў як паэт. Свой першы верш «Вітай, Беларусь» надрукаваў у 1953 у аршанскай раённай газеце «Ленінскі прызыў», а ў 1960 выйшаў яго першы паэтычны зборнік «Сонечны дождж». Пазней аўтар зборнікаў: «Лірычны вырай» (1965), «Дзень» (1968), «З вясны ў лета» (1972), «Веча славянскіх балад» (1973), «У поўдзень, да вады» (1976). Найлепшае з іх склала кнігу выбранай паэзіі «Вочы ў вочы» (1978), у якой пераважнае любоўная і патрыятычныя лірыка. Цыкл «Жанчына» створаны ў форме санета. Аўтар кнігі паэзіі «Усміхніся мне» (1984). Скіраванасцю да трагедый таго часу — землетрасення ў Арменіі і чарнобыльскай катастрофы — вызначаецца кніга паэм у прозе «Ахвярны двор» (1991).
Як празаік Янка Сіпакоў пачаў сваю творчасць з нарысаў «Акно, расчыненае ў зіму», «Па зялёную маланку», «Там, дзе Сібір», «Даверлівая зямля». У 1971 годзе яны склалі асобную кнігу «Па зялёную маланку». Пасля былі кнігі прозы «Крыло цішыні», якая мела падзагаловак «Кніга вёскі» (1976), «Жанчына сярод мужчын» (1980), «Усе мы з хат» (1982), «Спадзяванне на радасць» (1983), «Пяць струн» (1984), «Сад людзей» (1985), «Журба ў стылі рэтра» (1990). Склаў кнігу прытчаў «Тыя, што ідуць» (1993). Прытчы Янкі Сіпакова вызначаюцца не дыдактызмам і празмернай павучальнасцю, што звычайна ўласціва гэтаму жанру, а глыбокай філасофскай насычанасцю, сімвалічнасцю паводле сваёй сутнасці.
Аўтар фантастычна-прыгодніцкай аповесці «Блуканне па іншасвеце» (1994), цыклаў мініяцюр, гістарычных апавяданняў, зборнікаў гумарэсак «Лысы юбілей» (1965), «Плюс на мінус» (1973), «Ланцугі для мух» (1980), «Пятніца ў суботу» (1988).
Журба ў стылі рэтра: Кн.прозы. — Мн.: Мастац.літ., 1990.
Ахвярны двор: Паэмы — Мн.: Маст.літ., 1991.
Тыя, што ідуць: Кн.прытчаў. — Мн.: Маст.літ., 1993. — 175 с.
Выбраныя творы: У 2 т. / Янка Сіпакоў. — Мн.: Маст. літ., 1997.
Падары нам дрэва: Аповесць. Прытчы і метафары: Для сярэд. ст. шк. узросту / Янка Сіпакоў. — Мн.: Юнацтва, 1997. — 239 с. — (Бібліятэка прыгод і фантастыкі).
Веча славянскіх балад: Балады. Паэмы ў прозе: Для сярэд. і ст. шк. узросту / Янка Сіпакоў. — Мн.: Бел. навука, 1998. — 302 с. (Школьная бібліятэка).
Экранізацыі
2011 — кароткаметражны фільм «Клопат» паводле аднаймменнага апавядання
