Вучыўся ў гімназіі ў Сувалках, а затым у Галоўнай гандлёвай школе ў Варшаве, якую скончыў у 1936 годзе са ступенню магістра. У тым жа годзе пайшоў добраахвотнікам на адзін год вайсковай службы. Скончыў курс у кадэцкім вучылішчы афіцэраў артылерыйскага запасу ва Уладзіміры і стажыроўку ў 29-м палку лёгкай артылерыі ў Гродне. Пасля службы ў войску атрымаў стыпендыю Лонданскай школы эканомікі на навучанне. Пасля вяртання са стыпендыі стаў асістэнтам на факультэце палітычнай эканоміі Галоўнай гандлёвай школы ў Варшаве.
Пасля агрэсіі Трэцяга рэйха і СССР супраць Польшчы быў інтэрнаваны ў Літве, а пасля анексіі Літоўскай дзяржавы СССР арыштаваны органамі НКУС. У перыяд з 1940 па 1942 гады быў вязнем савецкіх лагераў у Казельску і на Кольскім паўвостраве. Пасля вызвалення ў выніку пачатку нямецка-савецкай вайны і пакту Сікорскага-Майскага апынуўся ў шэрагах польскіх узброеных сілаў у СССР. Удзельнічаў у бітве пры Монтэ-Касіна, Анконе і Балонні, быў адным з першых салдат корпуса, якія ўвайшлі ў Балонню.
Пасля 1945 года знаходзіўся ў эміграцыі. Пасля перапынку, выкліканага вайной, ён працягнуў адукацыю, атрымаўшы ступень магістра эканомікі ў Лонданскай школе эканомікі ў 1953 годзе, а затым ступень доктара філасофіі ў 1956 годзе. Быў членам Польскага навуковага таварыства за мяжой і яго прэзідэнтам у 1981—2003 гадах. Быў заснавальнікам і прэзідэнтам Польскага інстытута даследаванняў нацыянальных праблем у Лондане з 1951 па 1953 і з 1983 па 1986 гады. У перыяд з 1963 па 1977 гады ён быў таксама прадстаўніком урада Польшчы ў выгнанні пры Святым Прастоле ў Рыме. Ён таксама быў членам Рады каардынацыйнага савета па даследаваннях польскай дыяспары і прэзідэнтам Польскага навуковага таварыства за мяжой у Лондане.
У 1981 годзе стаў міністрам унутраных спраў і віцэ-прэм’ерам урада Польшчы ў выгнанні. 7 красавіка1986 года прызначаны кіраўніком урада Польшчы ў выгнанні. Ён пакінуў гэтую пасаду ў 1990 годзе ў выніку перадачы знака ўлады Рышардам КачароўскімЛеху Валенсе як «прэзідэнту Рэспублікі, абранаму польскім народам на свабодных усеагульных выбарах». У офісе Шчэпаніка падтрымалі дзеянні Качароўскага адносна перадачы знакаў улады Валенсе. У 1990—1991 гадах узначальваў Ліквідацыйную камісію ўрада Польшчы ў выгнанні.
