小行星4581(英語:4581 Asclepius)是一颗围绕太阳公转的小行星。1989年3月31日,亨利·E·霍爾特、N. G. Thomas在帕洛马山发现了此天体[1][2]。
这颗小行星的绝对星等为255.3023486711961等[1]。