捷運先導公車為臺灣規劃中或興建中捷運線之先行體驗公車路線，設置目的包括：協助捷運路線規劃作業、培養大眾運輸運量、形塑高齡友善之運輸環境等等。^{[1] [2]}

臺灣從北至南，新北市、桃園市、台中市、臺南市與高雄市等地區設有捷運先導公車路線。

• 新北捷運三鶯線先導公車（981路線），為三鶯線之先導公車，2011年12月2日由臺北客運闢駛。
• 台北捷運環狀線先導公車（982路線），為臺北捷運環狀線之先導公車，2011年12月19日由首都客運、大都會客運聯合闢駛。
• 捷運淡海線先導公車（983路線），為淡海輕軌之先導公車，2012年12月24日由淡水客運闢駛。
• 台北捷運萬大樹林線先導公車（985路線），為臺北捷運萬大樹林線之先導公車，2013年12月31日由三重客運闢駛。

• 桃園捷運棕線先導公車，為桃園捷運棕線之先導公車，2012年10月17日由桃園客運、中壢客運聯合闢駛。
• 桃園捷運綠線先導公車，為桃園捷運綠線之先導公車，GR路線於2013年10月22日由桃園客運和長榮國際儲運闢駛（後者已退出），GR2路線於2014年6月4日由桃園客運闢駛。
• 桃園捷運紅線先導公車，為桃園捷運紅線之先導公車，2014年8月1日由桃園客運闢駛。
• 桃園捷運藍線先導公車，為桃園捷運藍線之先導公車，2014年8月1日由桃園客運闢駛。

• 台中市公車800路，為臺中捷運綠線之先導公車，2018年8月29日由中鹿客運闢駛。2021年4月26日轉換為捷運綠線接駁公車「綠1」，部分路段改走漢口路、大墩路。^[3]

• 大台南公車70路（中華環線），為台南捷運藍線主線之先導公車，2019年3月5日由興南客運闢駛。
• 大台南公車紅幹線，為台南捷運藍線第一期延伸線之先導公車，2013年8月1日由興南客運闢駛。

• 高雄市公車環狀168東幹線、168西幹線，為高雄捷運環狀輕軌之先導公車，2009年5月1日由高雄市公共汽車管理處(今港都客運)闢駛，公車處民營後改由漢程客運營運。路線名稱雖未使用「先導公車」字樣，但2010年高雄市公共汽車管理處報告有提及。^[4]

• 過去高雄捷運路線尚未通車前，高雄市公車301路（高雄捷運紅線先導）、高雄市公車248路（高雄捷運橘線先導）兩路線曾作為實質上先導公車營運，採用捷運路線顏色作為車體塗裝，惟高雄市政府未強調為捷運先導公車。^[5][6]

• 高雄捷運黃線先導公車，為高雄捷運黃線之先導公車。黃1路（輕軌旅運中心站⇄澄清湖）由漢程客運營運，2018年12月1日通車。黃2路（前鎮高中⇄澄清湖）由港都客運營運，於2018年4月1日通車。

• 臺北市南港展覽館站至南港站之間的接駁公車，無路線編號。
• 新北市986捷運機場線先導公車路線，為桃園國際機場捷運之先導公車，2014年10月24日由三重客運闢駛（與桃園市政府交通局合作），已在2019年4月8日停駛
• 臺中BRT海線先導車，為臺中市快捷巴士藍線西延段與北延段之先導公車，2014年11月11日闢駛，2014年12月26日停駛，又於2015年1月6日復駛，2015年2月1日正式停駛。