З 1943 по 1950 рік служив в армії: вчився в Астраханській військово-авіаційній школі механіків, потім п'ять років служив техніком на одному з Курильських островів, обслуговував пікіруючі бомбардувальники «Пе-2». Після демобілізації поступив в трупу київського Театру російської драми імені Лесі Українки.
Знімався в головних ролях в кінофільмах «Живі і мертві», «Брати Карамазови», «Приборкання вогню», «Довіра», «Мій ласкавий і ніжний звір», «Майстер і Маргарита». Як режисер спільно з Михайлом Ульяновим зняв другу і третю серії фільму «Брати Карамазови» (першу знімав І. О. Пир'єв, але він помер під час зйомок фільму).
Був удостоєний Ленінської премії за втілення образу Леніна в радянському кінематографі і театрі протягом ряду років (1976—1982).
Після смерті Георгія Товстоногова за рішенням колективу став художнім керівником АБВТ.
Вступив в КПРС в 1946 році. Неодноразово обирався депутатом Верховної Ради СРСР. Народний депутат СРСР (1989—1991) від Союзу театральних діячів СРСР. Очолював Ленінградське відділення Всесоюзного театрального товариства і Союзу театральних діячів СРСР. Президент Міжнародної конфедерації театральних союзів (з 1992 року).
Зібрав велику домашню бібліотеку з історії Росії і Петербурга.
З дитинства захоплювався спортом. Мав 1-й юнацький розряд з гімнастики. Чудово ходив на лижах, прекрасно фехтував. Уболівальник «Зеніту». Багато років був капітаном футбольної команди ВДТ.
Помер 27 квітня2007 в Санкт-Петербурзі після важкої хвороби.
Дружина — Миколаєва Валентина Олександрівна. Син — Лавров Сергій Кирилович (1955 р. н.). Дочка — Лаврова Марія Кирилівна (1965 р. н.). Внучка — Семенова Ольга Володимирівна.