Народився в Машише 26 жовтня 1954 року. Вивчав економіку в університеті Едуарду Мондлане[en] в Мапуту, потім продовжив освіту у Великій Британії у Вай-коледжі, графство Кент, здобув ступінь Master of Science у галузі сталого сільського господарства і розвитку сільської економіки[16]. В 1970-х роках Росаріо працював цивільним службовцем, з 1977 по 1983 роки року працював у Міністерстві суспільних робіт у відділі економіки та фінансів. У 1983 році став головним економістом агрофірми Citrinos de Manica[16].
У 1987 році Росаріо був призначений губернатором провінції Замбезія і першим секретарем провінційного комітету партії ФРЕЛІМО. В 1994 році Росаріо нетривалий час був членом зборів Республіки (парламенту), після чого обійняв посаду міністра сільського господарства та рибальства, яку обіймав до 1999 року[16], потім перейшов на дипломатичну роботу.
Росаріо обіймав посаду Верховного комісара Мозамбіку в Індії і на Шрі-Ланці у 2002—2008 роках, а у 2009 році він став послом в Індонезії, з одночасною акредитацією в Малайзії, Сінгапурі, Таїланді та Східному Тиморі. Росаріо залишався на цій посаді до свого призначення на посаду прем'єр-міністра 17 січня 2015 року президентом Філіпе Н'юсі[16].
Після формування уряду Росаріо опозиційні політики з РЕНАМО виступили з протестом з приводу того, що всі 22 міністри уряду є членами партії ФРЕЛІМО[17].
