Заснування поселення Печори сягає 1472 року[1]. Згідно з літописами, ця подія пов'язана з діяльністю православного священика Івана (в чернецтві — Іони), який 1472 року втік сюди з Дерпта після розгрому німцями-католиками «правовірної церкви, поставленої від пскович», та заснував Псково-Печерський Свято-Успенський монастир. Поселення розвивалося як посад при цьому монастирі, незабаром ставши і важливим торговельним пунктом.[5]. 1473 року було освячено Успенську церкву цього монастиря, первісно прорубану у печері[6].
У XVI — на початку XVIII століть Печори були важливою стратегічною точкою на західних рубежах Московської держави. За панування Івана Грозного Печори як значний прикордонний форпост неодноразово брали в облогу вороги Московії: війська Стефана Баторія повністю оточили поселення під час облоги Пскова в 1581—1582,[5] також шведи або поляки брали Печори приступом у 1592, 1630 та з 1655 по 1657 рік. Польські війська під проводом Яна Ходкевича і шведські під командуванням Густава II тримали Печори в облозі в 1611—1616 роках. У ході Великої Північної війни шведи обложили поселення в 1701 та 1703 роках.[5] Після війни Печори втратили своє військове значення.[5]
Іменним указом імператриці Катерини II від 7 червня1782 Печори одержали статус міста, яке стало центром утвореного цим самим указом Печорського повіту Псковського намісництва.[7]
Указом Президії Верховної Ради СРСР від 23 серпня 1944[5] Печори і більшість Печорського повіту було відірвано від Естонської РСР і приєднано до новоутвореної Псковської областіРосійської РФСР. Указом Президії Верховної Ради РРФСР від 16 січня 1945 засновано Печорський район,[8] адміністративним центром якого стали Печори. 1956 року для естономовних учнів було відкрито Печорську середню школу № 2.
Після відновлення незалежності Естонії в 1991 році на місто і територію навколо нього претендувала Естонія з огляду на умови Тартуського мирного договору, у якому Радянський Союз відмовився від подальших територіальних претензій до Естонії.[9] У листопаді 1995 року повідомлялося, що Естонія облишила свої претензії.[10] 18 травня 2005 Естонія підписала новий договір про естонсько-російський кордон, який відображав пізніші зміни кордонів,[11] але 27 червня 2005 його відхилила і анулювала Росія через додавання у текст згадок про радянську окупацію.[12][13]
Демографія
За даними перепису 2002, національний склад населення міста мав такий вигляд:[14]
Архивный отдел Псковского облисполкома. Государственный архив Псковской области. «Административно-территориальное деление Псковской области (1917—1988 гг.). Справочник». (Адміністративно-територіальний устрій Псковської області) Книга I. Лениздат, 1988
.png)
