Згадується вперше у грамоті 1611 року окремо від Микуличів, з якими віддавна становило єдину громаду. Цим документом ігумен Кирилівського монастиря у Києві Василь Красовський віддає «селище старожитнє на ім'я Мірошчина» у користування пану Іванові Путяті та його нащадкам.
1861 року, дізнавшись про ліквідацію кріпосного права, Карл Іванович фон дер Остен Сакен зібрав мешканців сіл Мироцьке, Микуличі, Пилиповичі і пообіцяв віддати їм свою землю за 20 тисяч руб. Але замість цього взяв кредит 40 тисяч руб. під заставу землі, після чого виїхав за кордон.
З банку землю викупив пан Оштахов і володів нею близько 15–20 років. Після його смерті керувала господарством його дружина. Через деякий час вона продала землі німцю Варгену, а він — міністру двору графу Воронцову-Дашкову (нащадку намісника царя на Кавказі). За згадками та розповідями старожилів, у 1899—1900 р.р. Воронцовим-Дашковим був збудований винокурний завод.
Згодом у зв'язку із будівництвом залізниці Київ-Ковель, у 1900 р. виникає селище Немішаєве, що швидко розрослося.
1960 р. Мироцька сільрада Бородянського району передана до складу Києво-Святошинського району. Таким чином між Мироцьким та Немішаєвим виникла межа районів.
28 лютого село окупували російські війська. Мешканці повідомляли про перебування у селі, в тому числі, кадировців. Окупанти нищили житлові та навчальні будинки, займалися мародерством та проживали у будинках місцевих жителів.[2][3] У Мироцькому в цей час було відсутнє електро- та водопостачання, газ, стабільний мобільний зв'язок. 1 квітня 2022 року село визволене від російських військ[4]. Загалом, за даними «Слідство.Інфо» на 23 червня 2022 року, за час окупації російські військовослужбовці вбили у Мироцькому 13 осіб[5]. Станом на 22 вересня 2022 року в лісосмузі біля Мироцького знайдено 18 вбитих цивільних, закатованих російськими військовими[6].
9 травня 2023 року уламками збитої російської ракети були пошкоджені будинки в селі[7][8].