Поблизу села знайдені крем'яні знаряддя праці доби раннього палеоліту та залишки пізньо-палеолітичної майстерні по обробці кременю.
Білоярівку засновано наприкінці XVII — на початку XVIII ст. Спочатку тут було с. Ковпакове, поблизу якого виникли села Іванівна та Олександрівка. У 1861 році 3 села злилися в одне. У грудні 1905 року стався антиурядовий збройний виступ селян, керівником якого був С. Г. Лиманенко. Послані сюди козаки придушили повстання.
Після вигнання денікінців, у 1920 році, у селі встановлено радянську владу.[1]
Село постраждало внаслідок геноциду українського народу, вчиненого урядом СРСР у 1932—1933 роках, кількість встановлених жертв — 73 людей[2].
13 серпня 2014-го поблизу села Білоярівка біля мосту танк 28-ї бригади потрапив у засідку і був обстріляний терористами з РПГ. Через пошкодження танк пішов юзом і впав у річку. Євгену Руденку не вдалося вибратись, він потонув. Затонулий танк залишився на території, що контролюється терористами, і тіло довго не могли звідти вивезти. 23 серпня 2014 року в часі російсько-української війниЗбройні сили України завдали артилерійських ударів по терористах — двох колонах бронетехніки Збройних сил Росії, котрі були зафіксовані біля Білоярівки[4].
Населення
Згідно з переписом УРСР 1989 року чисельність наявного населення села становила 1615 осіб, з яких 727 чоловіків та 888 жінок.[5]
