7 Mart 1911 tarihinde Erzurum'un İspir kazasına bağlı Tepecik köyünde doğdu. Anne ve babasını küçük yaşta kaybetti ve Erzurum'da bir yetimhaneye verildi. Daha sonra bir asker tarafından evlatlık alındı ve onun yanında büyüdü.
1930 yılında Kuleli Askerî Lisesinden, 1932 yılında topçu asteğmen rütbesiyle Harp Okulundan mezun oldu. 1934 yılında Topçu Sınıf Okulunu bitirdi. 1939 yılına kadar çeşitli topçu birliklerinde batarya takım komutanlığı yaptı. 1939 yılında girdiği Harp Akademisini 1942 yılında bitirerek kurmay olduktan sonra Genelkurmay karargâhında proje subaylığı, 3. Uçaksavar Alayında batarya komutanlığı, Hava Savunma Genel Komutanlığında karargâh subaylığı, 9. Kolordu Motorlu Topçu Alayında tabur komutanlığı, 3. Ordu Harekât Şubesinde kısım amirliği ve şube müdürlüğü, Kara Harp Akademisinde öğretim üyeliği ve 2. Kolordu topçu komutan yardımcılığı görevlerini yürüttü. 27 Mayıs Darbesinden sonra Gelibolu Kaymakamlığına getirildi ve kısa bir süre bu görevde kaldı.
1960 yılında tuğgeneral, 1963 yılında tümgeneral, 1966 yılında korgeneral ve 1969 yılında orgeneral rütbesine terfi etti. Tuğgeneral rütbesi ile 4. Tümen Komutanlığı, Genelkurmay Personel Başkanlığı ve Genelkurmay Harekât Başkanlığı, Tümgeneral rütbesi ile Harp Akademileri Komutan Vekilliği, 5. Kolordu Komutan Vekilliği ve Kara Kuvvetleri Harekât Kurmay Yarbaşkanlığı, Korgeneral rütbesi ile Kara Kuvvetleri Eğitim Kolordusu Komutanlığı ve 9. Kolordu Komutanlığı görevlerinde bulundu. Orgeneral rütbesinde 29 Ağustos 1969 - 29 Ağustos 1970 tarihleri arasında Jandarma Genel Komutanlığı, bu tarihten sonra 28 Ağustos 1972 tarihine kadar 2. Ordu Komutanlığı yaptı. 28 Ağustos 1972 tarihinde Kara Kuvvetleri Komutanlığına atandı.
20 Temmuz 1974 tarihinde başlayan Kıbrıs Harekâtı sırasında Genelkurmay Başkanıydı. Harekâtın başladığı günlerde dönemin Başbakan Yardımcısı Necmettin Erbakan'a şunları söyledi:[1]
“
Allah sizden razı olsun. 13 senedir haysiyeti Makarios tarafından rencide edilen bir ordunun komutanıyım. Bu günleri de Allah bize gösterdi. Ama sayın Hocam, şimdi ben çıkartma için gemilerimize hareket emri versem onlar ancak cumartesi sabahına adaya erişebilirler. Çünkü eski tank motorları monte ettik. Saatte beş altı milden fazla sürat yapamazlar.
„
Mareşallik teklifi
Harekât sonrasında kendisine Başbakan Yardımcısı Necmettin Erbakan tarafından mareşal rütbesine terfi ettirilmesi teklif edildiyse de bu teklifi geri çevirdi.[2] Gazeteci Uğur Dündar'ın Arena programında konuşan ve Kıbrıs Harekâtı sırasında Başbakan Yardımcısı olan Necmettin Erbakan, harekât sonrası dönemin Genelkurmay Başkanı Orgeneral Semih Sancar'a "mareşallik" teklif ettiklerini açıklamıştır. İlgili programda geçen konuşma şu şekildedir:
Dündar: Sayın Kenan Evren, pazarlık masasında geriye verebilme ihtimali düşünerek aldığımız toprakları fazla tuttuk dediler. Siz o dönem başbakan yardımcısıydınız. Acaba Evren'in dedikleri tarihî bir gerçeği yansıtıyor mu? Erbakan: Hayır, hayır, hayır. Bunun tarihî gerçekle hiçbir alakası yoktur. Kuvvetlerimize emir verdik, gideceksiniz ve kardeşlerimizi kurtaracaksınız. Askerî kuvvetlerimiz Sayın Semih Sancar... Allah gani gani rahmet eylesin. Çok muhterem bir genelkurmay başkanımızdır. Kıbrıs Harbi'nde baştan sona kadar en büyük kahramanlıkları yapmıştır. Sizi mareşal yapalım dedik, kabul etmedi. 1 maaş ikramiye verelim dedik, kabul etmedi. Böyle muhterem bir insandır. En büyük fedakârlıkları yapmıştır. Ve çok büyük bir şekilde bu işi yönetmiştir.
Emekliliği ve vefatı
6 Mart 1973 tarihinde atandığı Genelkurmay Başkanlığı görevinde, hükûmet tarafından bir yıl daha görev süresi uzatılarak 7 Mart 1978 tarihine kadar kaldı. Temmuz 1980 yılında Cumhurbaşkanı Vekili İhsan Sabri Çağlayangil tarafından Kontenjan Senatörü olarak Cumhuriyet Senatosu'na atandı. 12 Eylül Darbesi sonrası bu görevi sona eren Sancar geçirdiği ağır bir kalp krizi sonucu tedavi gördüğü GATA'da 8 Aralık 1984 sabahı öldü. Cebeci Askerî Şehitliğine defnedildi.[3]
