Мијава је смештена у западном делу државе, близу границе са Чешком (7 километара северно од града). Главни град државе, Братислава, налази се 110 km јужно од града.
Рељеф: Мијава се развила у области побрђа између Малих Карпата на југу и Белих Карпата на северу. Надморска висина града је око 320 m.
Људска насеља на овом простору датирају још из праисторије. Насеље под данашњим именом први пут се спомиње 1586. године. Током следећих векова град је био у саставу Угарске као обласно трговиште. у другој половини 18. века кренуло је исељавање Словака из Мијаве и околине у јужни Банат, у тадашњој Угарској.[5] У револуцији 1848/49. насеље је било седиште словачке народне скупштине.
Крајем 1918. године. Мијава је постала део новоосноване Чехословачке. У време комунизма град је нагло индустријализован, па је дошло до наглог повећања становништва. После осамостаљења Словачке град је постао њено обласно средиште, али је дошло и до проблема везаних за преструктурирање привреде.
