Зоран Миљковић се родио у Београду, али је младост провео у Пожаревцу у којем је открио глуму и коње, две своје највеће страсти.[5][6]
На Љубичевским коњичким играма два пута је победио и добио титулу "Витеза" вишебоја 1967. и 1968. године,[5]1978. је освојио друго место, а на Играма је учествовао још два пута.[7] Своје јахачко умеће користио је касније у неколико филмова попут дечијег остварења Последња трка са грлом Зимзелен. У старој Југославији само два глумца су била у стању да без каскадера одјашу веома тешку трку преко шибља: Бобан Петровић и Зоран Миљковић.[7]
На Љубичевским коњским играма упознаје 1967. године глумца Миливоја Живановића, „Војводу Игара” те године, који у њему препознаје и потхрањује глумачки таленат.[7]
После друге победе на Љубичевским играма,[7] Зоран Миљковић долази у Београд на студије историје уметности.[5] Истовремено пролази на аудицији у Академском позоришту "Бранко Крсмановић".[2][4] На једну од Зоранових представа долази и драмски писац Слободан Стојановић који је у то време био директор драме у Савременом позоришту на Црвеном крсту, па га ангжује као глумца и у свом позоришту.[7][8] Слободан Стојановић такође упућује Зорана да прихвати[7] први професионални ангажман у Народном позоришту Босанске Крајине у Бањалуци, где Миљковић постаје стални члан и млади првак позоришта.[5]
Зоран Миљковић се враћа у Београд 1976. године где постаје члан Малог позоришта. Члан ансамбла је био 44 године, а првак позоришта нешто мање од двадесет година.[7]
У зрелом добу своје каријере интензивно је радио у иностранству: за италијанску продуцентску кућу: Филм 87 из Рима и за италијанску телевизију Раи 1. Снимио је десетак серија и ТВ филмова међу којима су: