Stavba viedenského vnútorného diaľničného okruhu bola plánovaná už v 30. rokoch 20. storočia, práce boli začaté v roku 1940, o dva roky neskôr však boli kvôli vojnovým udalostiam zastavené. V povojnovej dobe boli preverované aj ďalšie varianty trasovania, vedenie južnejším údolím Helenental ale bolo zamietnuté. Stavba diaľnice A21 bola začatá v roku 1964 a jej prví úsek medzi Vösendorfom a Brunnom am Gebirge bol sprevádzkovaný v roku 1968. Posledná časť bola pre motoristov otvorená v roku 1982, išlo o úsek medzi Mayerlingom a Hinterbrühlom.
