Cesta pôvodne viedla z obce Gajdel (dnes Kľačno) cez Tmavú dolinu do obce Kláštor pod Znievom, za ktorou sa napájala na súčasnú trasu.[1] Do tej bola cesta preložená začiatkom 50-tych rokov.
Priebeh
Trenčiansky kraj
V trenčianskom kraji prechádza II/519 v okrese Prievidza, kde sa odpája v Nitrianskom Pravne od I/64. Po asi 6 km prechádza horským priechodom Vyšehradné do turčianskoteplického okresu.