Его духовником во время учёбы в семинарии был схиархимандрит Гавриил (Зырянов). Значительное влияние на него оказал архиепископ Антоний (Храповицкий), который постриг его в монашество с именем Иосиф.
В период гражданской войны был членом епархиального совета при временно управлявшем епархией епископе Анатолии (Грисюке), являлся его ближайшим сотрудником.
С 21 марта 1921 года по 4 января 1922 года после ареста митрополита Кирилла (Смирнова) и высылки владыки Анатолия (Грисюка), временно управлял Казанской епархией[2].
С 12 апреля 1922 года — епископ Чистопольский, викарий той же епархии[2].
В 1923 году принимал в епархии покаяние у возвращавшихся в Патриаршую церковь бывших обновленцев, переосвящал малым чином ранее принадлежавшие им храмы. Однако ему не удалось легализовать (зарегистрировать) православное епархиальное управление, а в ноябре 1923 власти запретили ему проводить богослужения, сам епископ ненадолго был арестован.
12 апреля 1925 года участвовал в погребении Патриарха Тихона. Был в числе подписавших акт о передаче высшей церковной власти митрополиту Крутицкому Петру (Полянскому)[3].
Осенью 1925 года по поручению Патриаршего Местоблюстителя митрополита Петра даируется сотставление им проекта декларации об отношениях между Русской Православной Церковью и СССР[3].
В ноябре 1925 года арестован в Москве вместе с другими архиереями — сторонниками Патриаршего местоблюстителя митрополита Петра (Полянского). Был обвинён в том, что оказывал «пособничество и укрывательство группе монархических епископов и мирян, поставивших своей задачей использование Церкви для нанесения явного ущерба диктатуре пролетариата, путём воздействия на массу и на церковнослужителей», виновным себя не признал. 21 мая 1926 года приговорен к трём годам ссылки в Зырянский край.
В 1929 году от него поступила просьба к митрополиту Сергию (Страгородскому) отправить его на покой «по состоянию здоровья». Прошение было удовлетвоврено, и с конца 1929 года епископ Иоасаф официально пребывал на покое[3].
Негативно отнёсся к Декларации Заместителя Патриаршего местоблюстителя митрополита Сергия (Страгородского)1927 года, содержавшую призыв к полной лояльности советской власти.
Летом 1931 года был арестован по делу так называемой «контрреволюционной, религиозно-монархической организации-центра „Истинно-Православная Церковь“ (ИПЦ)». Виновным себя не признал, заявил:
Проживая в Козьмодемьянске 2 года под бдительным надзором органов ОГПУ я не был ни разу заподозрен в чём-либо противосоветском, контрреволюционном. Опровергать отдельные факты обвинения мне не приходится, так как в обвинении не указано ни одного такового, касающегося лично меня и устанавливающего мое непосредственное участие в нём, а приведенные мною выше справки о моей жизни последних лет с неопровержимостью доказывают, что участия в казанской жизни я не мог иметь.
5 января1932 года приговорён к трём годам лишения свободы, отбывал заключение в лагере под городом Кемерово, работал в рудниках, возил тачки с углём. В 1933 году был арестован в лагере по обвинению в организации «контрреволюционной церковно-монархической группы», виновным себя не признал. В 1934 году срок наказания был увеличен на 2 года.
Последние годы жизни и гибель
После освобождения в 1936 году поселился на окраине Казани вместе с 80-летней матерью. В общение с «сергианскими» архиереями митрополитом Серафимом (Александровым), архиепископами Венедиктом (Плотниковым), Никоном (Пурлевским) он не вступал, при этом посещая «сергианскую» церковь Ярославских Чудотворцев на Арском кладбище; иногда им служились панихиды[3].
Несмотря на бедную жизнь, продукты и одежду, которые дарили ему верующие, пересылал священникам в тюрьмы и ссылки. На вопрос об отношении к советской власти ответил: «Чтобы судить о советской власти, нужно побывать в концлагерях…»[3].
В ноябре 1937 году был арестован, обвинён в организации контрреволюционного церковного подполья, виновным себя и на этот раз не признал. 29 ноября 1937 года приговорён к высшей мере наказания. 2 декабря был расстрелян.
Имя епископа Иоасафа было внесено в черновой поимённый список новомучеников и исповедников российских при подготовке канонизации, совершённой РПЦЗ в 1981 году. Однако список новомучеников был издан только в конце 1990-х годов[4].
23 июня 2008 года Священный Синод Русской православной церкви постановил включить в Собор новомучеников и исповедников Российских XX века имя епископа Иоасафа (Удалова). Чин прославления в лике святых совершил 19 декабря в Никольском соборе города Чистополя совершил архиепископ Казанский и Татарстанский Анастасий (Меткин)[5].
Журавский А. В. Епископ Чистопольский Иоасаф (Удалов) как последователь митр. Казанского Кирилла // Ежегодная богословская конференция ПСТБИ. — М., 1996. — С. 358—363.
Журавский А. В. Во имя правды и достоинства Церкви: Жизнеописание и труды сщмч. Кирилла Казанского в контексте ист. событий и церк. разделений XX в. — М., 2004. С. 6, 157, 202, 205, 213, 224, 230, 241, 279, 284, 293, 365, 401, 409, 515, 616—722, 808, 821, 823, 829.
Колясев А. свящ., Кучин В. А. Исповеднический подвиг протоирея Николая Троицкого, священника Серафимовской церкви г. Казани // Православный собеседник. 2006. — № 2 (12). — С. 86-126.
Липаков Е. В. Архипастыри Казанские, 1555—2007. — Казань: Центр информационных технологий, 2007. — С. 324—332.