Журнал выходил ежемесячно с июля 1969 года в Ленинграде[1]. Первоначально орган ЦК ВЛКСМ, СП РСФСР[2] и Ленинградской писательской организации. С 1980 года слова о принадлежности к Ленинградской писательской организации исчезли с титульного листа.
Ряд публикаций «Авроры» 1970—1980-х годах вызвал общественный резонанс и цензурные преследования. В 1977 году был снят с должности и вскоре умер главный редактор Владимир Торопыгин за публикацию стихов Нины Королёвой, в которых мельком упоминался расстрел царской семьи: «И в год, когда пламя металось на знамени тонком, в том городе не улыбалась царица с ребёнком…»[3] В 1982 году потерял свою должность главный редактор Глеб Горышин из-за того, что в журнале на 75-й странице был напечатан рассказ Виктора Голявкина «Юбилейная речь» (1981, № 12), в которой усмотрели намёк на 75-летие Брежнева[1][4].
С 1982 года претерпел существенные изменения первоначальный творческий состав редакции. Сотрудники, стоявшие у истоков, говорили о «несчастливом» тринадцатом годе жизни журнала[1]. Тем не менее, максимальный тираж «Авроры» при последнем «советском» главном редакторе Эдуарде Шевелеве достигал 1 млн 90 тыс. экземпляров. Во второй половине 1980-х годов популярностью пользовались материалы, посвящённые рок-культуре, под эгидой журнала проводились конкурсы магнитоальбомов, организовывались рок-фестивали. Писатель и журналист Александр Житинский вёл колонку «Записки рок-дилетанта», в рамках которой публиковал заметки о ежегодных фестиваляхЛенинградского рок-клуба[5]. В 1988 году в журнале была опубликована скандальная по тем временам повесть Владимира Кунина «Интердевочка».
Редакция журнала долгое время находилась по адресу Аптекарский переулок, дом № 3[6]. С 2001 года офис редакции размещается по адресу ул. Большая Разночинная, д. 17-А.
С конца 1990-х годов журнал выходит 1 раз в 2 месяца. В тяжёлое время 1990—2000-х годов, когда государство устранилось от поддержки литературы, «Аврора» чудом удерживается на плаву, став, как и большинство литературных журналов, малотиражным и безгонорарным изданием[7][8]. В 1998 году новым издателем журнала становится Санкт-Петербургская общественная организация культуры «Аврора», которую учреждает тогдашний актив редколлегии. К 2003 году в числе учредителей организации остаются Эдуард Шевелев, Вильям Козлов и Николай Чумаков.
В начале 2000-х годов наблюдаются длительные (на несколько лет) перебои в выпуске журнала. В 2006 году предприниматель Валерий Новичков, возглавивший Санкт-Петербургскую общественную организацию культуры «Аврора» и сместивший Эдуарда Шевелева с должности главного редактора, по совету председателя Санкт-Петербургского отделения Союза писателей России Бориса Орлова привлекает к работе в журнале в должности главного редактора председателя Православного общества писателей Санкт-Петербурга Николая Коняева. Совместно они возобновляют регулярный выпуск журнала, с тех пор издающегося бесперебойно по 6 номеров в год. С 2008 года в журнале публикуются произведения Захара Прилепина, Романа Сенчина, Германа Садулаева, Валерия Айрапетяна, на его страницах появляются также произведения вошедшего в редколлегию Виктора Кречетова, Василия Белова, Валентина Курбатова.
Однако к 2009 году у Новичкова, полагавшего, что литературный журнал должен иметь светскую направленность, обостряются отношения с «православным писателем» Коняевым, и тот покидает редакцию. Авторами «Авроры» в этот период становятся Алексей Ахматов, Евгений Антипов, дебютант Кира Грозная и другие.
С 2013 года государство начинает предоставлять «Авроре» субсидии, снова формируется штат редакции, должность ответственного секретаря занимает Илья Бояшов.
В октябре 2014 года, в связи со смертью Валерия Новичкова, члены СПб ООК «Аврора» на общем собрании избирают главным редактором журнала самую молодую участницу — Киру Грозную.
С 2016 года в «Авроре» создается редакционный совет, его председатель — Валерий Попов.
В 2015—2017 гг. «Аврора» издает выпуски, посвященные деятельности петербургских литобъединений — Алексея Машевского,Вячеслава Лейкина, Галины Гампер, а также ЛИТо «ПИИТЕР» и «Молодой Петербург». Выходят отдельные номера со стихами и прозой авторов Санкт-Петербургского отделения Союза писателей России и Союза писателей Санкт-Петербурга, в результате чего Илья Бояшов выражает опасение, что журнал может стать «сугубо петербуржским изданием». В 2016 году в «Авроре» публикуются стихи рижских поэтов; выходит отдельный выпуск, посвященный самобытной якутской литературе и культуре (№4 за 2016 год), куда включены произведения Анемподиста Софронова и других классиков якутской литературы, а также современных поэтов, прозаиков и драматургов республики Саха.
В 2016 году Санкт-Петербургская общественная организация культуры «Аврора» под руководством Киры Грозной становится лауреатом конкурса «Сделано в Петербурге» за выпуск продукции — журнал «Аврора»[10].
В 2019 году Санкт-Петербургская общественная организация культуры «Аврора» и её главный редактор получают Премию правительства Санкт-Петербурга в области журналистики в номинации «Лучшая публикация в городских печатных средствах массовой информации» за рубрику «Три кита современной петербургской словесности» в журнале «Аврора» (№ 5—6 за 2019 год)[11].
С 2021 года рубрику «Дебют» журнала «Аврора» возглавляет поэт и деятель культуры Стефания Данилова[12]. Она занимается реформаторской деятельностью рубрики, публикуя на страницах литературного журнала в том числе и медийных сетевых поэтов, таких, как Резная Свирель[13], Мальвина Матрасова[14] и Полина Шибеева[15].
В мае 2023 года на Книжном Салоне в Санкт-Петербурге состоялась презентация спецвыпуска журнала с новой повестью Валерия Попова «Бросил пить и приоделся»[16]. По словам портала «Год Литературы», спецвыпуск был раскуплен за несколько часов[17].
