O RL-10 foi o primeiro motor usando hidrogénio líquido, produzido nos Estados Unidos. O desenvolvimento, conduzido pelo
Marshall Space Flight Center e pela Pratt & Whitney, começou nos anos 50, e o primeiro voo ocorreu em 1961.
Várias versões desse motor foram construídas. Duas delas, a RL-10A-4-2 e a RL-10B-2, continuam sendo produzidas e usadas nos
foguetes Atlas V e Delta IV.