A região é fértil em vestígios pré-históricos e romanos, estes últimos bem documentados nas ruínas da capela de S.Lourenço.
De um castro lusitano, em que a serra de Penha Garcia é abundante, deve ter resultado a actual povoação. A penha, a ela sobranceira, deve ter sido fortificada desde a mais remota antiguidade. O seu altaneiro castelo deve ter sido mandado levantar por D. Sancho I que teve a clara intuição política de fortificar a Beira para a defesa do centro do País, contra os inimigos seculares, o leonês que estava para lá do Erges e o mouro para lá do Tejo.
Penha Garcia recebeu Foral D.Afonso III, em 31 de Outubro de 1256.
No documento se diz que se dá aos moradores de Penha Garcia o foro, usos e costumes de Penamacor. Realenga então, Penha Garcia assim continuou até ao tempo de D.Dinis, que em 1303 a doou aos Templários, na pessoa do seu mestre Vasco Fernandes. Dos Templários passou para Ordem de Cristo e, no século XVI, com a integração das ordens militares na coroa, volta novamente à posse régia. D.Manuel I concedera-lhe foral novo, em Santarém, a 1 de Junho de 1510.[6]
Em 6 de novembro de 1836, dava-se a extinção do concelho de Penha Garcia. A partir daí, passou a fazer parte do concelho de Monsanto até à sua extinção em 1855, data em que passou para o concelho (atual município) de Idanha-a-Nova.[7]
Museu Etnográfico/Casas Etnográficas de Penha Garcia
Gastronomia
Na gastronomia tradicional, destacam-se os seguintes pratos: ensopado de cabrito, sopa de grão com massa, gaspacho, migas, prova de chouriço à moda do raiano, ensopado de javali, queijo fresco e curado de cabra, de mistura e de ovelha.
Artesanato
Adufes, cobertas de trapos, rendas, trabalhos em madeira, cortiça e ferro, rodilhas e cântaros.
Colectividades
Associação de Defesa do Património Cultural e Natural de Penha Garcia - Grupo Etnográfico os “Garcias”;
Associação de Caça e Pesca de Penha Garcia;
Bombeiros Voluntários de Idanha-a-Nova - Secção de Penha Garcia;
Centro Social e Paroquial de Penha Garcia;
Liga de Amigos de Penha Garcia - fundada em 12 de Maio de 1979 com a finalidade de colaborar e implementar acções de carácter cultural e social em prol de Penha Garcia e dos seus naturais;
Núcleo do Sporting Clube de Portugal de Penha Garcia
Rancho Folclórico de Penha Garcia;
Grupo Desportivo Cultural Recreativo de Penha Garcia.
Festas Anuais
Festa anual no mês de agosto, festa dos Joões no dia de S. João
Nossa Senhora da Conceição (2º fim-de-semana de agosto)
Jornadas Etnográficas de Penha Garcia Antiga (trienal - fins de julho)
