Sua estreia na política se deu pela UDN quando foi eleito vereador de Parnaíba chegando à liderança de sua bancada e à presidência da Câmara Municipal. Após o bipartidarismo ingressou na ARENA chegando a vice-presidente do diretório regional sendo eleito deputado federal em 1970, 1974 e 1978 alinhando-se ao grupo liderado por Alberto Silva que antagonizava com os partidários de Petrônio Portela pelo controle da sigla no estado, disputa que fazia os referidos líderes alternarem vitórias e derrotas.[3]
Segundo a obra do advogado e jornalista José Lopes dos Santos, o nome de Pinheiro Machado foi cogitado para ascender a vice-governador em 1974 como companheiro de chapa de Dirceu Arcoverde, ligado a Petrônio, como forma de apaziguar a disputa política supra mencionada, tal como acontecera quatro anos antes quando, para compensar a escolha de seu adversário como governador do Piauí, o grupo de Petrônio Portela indicou o vice-governador na pessoa de Sebastião Leal. Todavia, as negociações não lograram êxito.[4]
Assim, Djalma Veloso foi alçado ao posto, em vez de Pinheiro Machado. Este último, tão logo foi extinta a ARENA, acompanhou Alberto Silva e ingressou no PP e, depois, no PMDB, tendo sido eleito primeiro suplente de deputado federal em 1982. Faleceu menos de uma semana após o pleito, vítima de ataque cardíaco. Em seu lugar foi efetivado Heráclito Fortes até o início de 1983, quando este último foi empossado em seu próprio mandato.[5]
Deixou quatro filhos ao falecer: Daina, Renato, Cynthia e Ivana. No dia 25 de novembro de 2018, foi concedido pelo prefeito Mão Santa à filha de Pinheiro Machado, Cynthia, a medalha de mérito municipal da cidade de Parnaíba.
↑ abSANTOS, José Lopes dos. Novo Tempo Chegou. 1ª edição. Brasília: Senado Federal, 1983.
↑Cordialidade no Piauí é aparente (online). Jornal do Brasil, Rio de Janeiro (RJ), 15/03/1976. Primeiro caderno, p. 03. Página visitada em 7 de dezembro de 2016.