Com Guilherme III, Ema teve apenas uma filha, a futura rainha Guilhermina,[3] nascida em 1880. O rei tinha três filhos de seu primeiro casamento, Maurício, Guilherme e Alexandre, mas todos morreram antes de seu pai.
Quando Guilherme faleceu em 1890, Ema tornou-se rainha regente porque sua filha, a única descendente viva do rei, tinha apenas dez anos anos de idade e não podia assumir o trono. Ela permaneceu como rainha regente até o aniversário de dezoito anos de Guilhermina, em 31 de agosto de 1898. O grão-ducado de Luxemburgo, que na época não podia ser herdado por uma mulher, passou para um primo distante de Guilherme III, o duque Adolfo de Nassau.
Ema faleceu em 1934, aos setenta e cinco anos, devido às complicações de uma bronquite, e foi enterrada em Delft, a oeste dos Países Baixos.
Títulos e estilos
2 de agosto de 1858 – 7 de janeiro de 1879: Sua Alteza Sereníssima, a Princesa Ema de Waldeck e Pyrmont
7 de janeiro de 1879 – 23 de novembro de 1890: Sua Majestade, a Rainha
23 de novembro de 1890 – 31 de agosto de 1898: Sua Majestade, a Rainha Regente
31 de agosto de 1898 – 20 de março de 1934: Sua Majestade, a Rainha Ema
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