Miejscowość pierwotnie związana była z Wielkopolską. Ma metrykę średniowieczną i istnieje co najmniej od połowy XIV wieku. W latach 1448-1451 była notowana była jako dwie wsie „Robaczyno Wielkie” oraz „Robaczyno Małe”. Wymieniona w łacińskim dokumencie z 1393, w którym odnotowano odmiejscowe nazwisko „Robaczinszky”. Z 1394 pochodzi zapis nazwy wsi „Robaczino”, 1397 „Robaczyno”, 1422 „Hobaczino”, 1448 „Maius Robaczino”, 1448 „Minor Robaczyno”, 1500 „Minor Robaczino”, 1588 „Maius et Minus Robaczino”[3].
Tereny, na których leży wieś być może były zasiedlone wcześniej niż zachowane o niej archiwalne zapisy. Początkowo wieś należała do Opola przemęckiego z siedzibą w Przemęcie, które było reliktem opola przedpaństwowej wspólnoty rodowo-terytorialnej, które w późniejszym okresie stało się administracyjnym podokręgiem kasztelanii. W 1397 jako świadkowie wymienieni zostali „Polni z Robaczyna”. W 1401 odnotowano, że ludzie z Robaczyna nie stawili się na zebranie opolne odbywające się w okolicy Wilkowa należącego do kasztelana radzimskiego Jaroty. W 1417 miejscowość odnotowana została jako wieś należąca do opola przemęckiego. Archeolodzy odkryli we wsi grodzisko stożkowate o podstawie 20 na 23 metrów, otoczone z 3 stron fosą, które położone jest na północ od strumienia, w centrum wsi, oraz datowane na okres XIV/XV-XVI wiek[3].
Miejscowość pierwotnie znajdowała się w Wielkopolsce i była własnością szlachecką, należącą do szlachty Ramszów wywodzącej się z Oppeln ( obecnie dzielnica Löbau) na Górnych Łużycach, którzy od nazwy wsi przyjęli odmiejscowe nazwisko Robaczyńskich, a także innych Robaczyńskich, Krzyżanowskich oraz Czackich z Czacza herbu Świnka. Na przełomie XIV i XV wieku wieś w części należała do Ramszów Robaczyńskich wywodzących się od Niklasza Ramsza Robaczyńskiego, którzy notowani są jako właściciele do XVII wieku. Czaccy natomiast po raz pierwsi wystąpili jako posiadacze Robaczyna Małego w 1487 kiedy to stali się właścicielami części wsi należącej wcześniej do Krzyżanowskich. W 1448 wieś znajdowała się w powiecie kościańskim Korony Królestwa Polskiego. W 1510 należała do parafii Śmigiel[3].
W latach 1393-1404 odnotowany został Andrzej I Robaczyński przy okazji sporów sądowych z Piotrem Seberlichem z Piotrowa. W 1393 sprawa dotyczyła „gwałtu”, (czyli aktu przemocy, a nie seksualnego gwałtu), dokonanego przez Piotra na ławniku sądowym. Andrzej Ramsz Robaczyński wymieniony został kilkukrotnie także w procesach majątkowych na przełomie XIV i XV wieku. W 1397 przegrał proces o 106 grzywien z Chełkowa i Robaczyna, lecz w następnych sprawach sądowych, które odbyły się w 1398 i 1400 odparł roszczenia Katarzyny i jej męża do tej sumy. W 1410 Machna Robaczyńska, wdowa po Andrzeju, została zobowiązana do zapłaty Stanisławowi plebanowi w Koszanowie zaległe meszne z jednego łana znajdującego się w Robaczynie[3].
W 1510 w miejscowość odnotowano dwa łany osiadłe oraz dwa opuszczone, dwóch dziedziców i folwarki. W 1530 miał miejsce pobór z dwóch łanów oraz młyna wodnego stojącego na rzece t.zw. „korzecznika”. W 1563 pobrano podatki od 2,5 łana oraz od jednego koła korzecznego. W 1566 płatnikiem podatków ze wsi był Wojciech Robaczyński syn Jakuba, który zapłacił pobór od posiadanej części wsi: 2,5 łana, trzech zagrodników, jednego koła w młynie korzecznym oraz od wiatraka dorocznego. W 1581 pobrano podatki od 2 łanów, połowy łana opuszczonego, 5 zagrodników, dwóch ratajów, najemnych robotników zajmujących się orką dwoma pługami, owczarza wypasającego 30 owiec, a także od dwóch młynów wodnych: walnika o jednym kole oraz korzecznika o jednym kole[3].
Do czasu rozbiorów leżała w Rzeczypospolitej Obojga Narodów. Wskutek II rozbioru Polski w 1793, miejscowość przeszła pod władanie Prus i jak cała Wielkopolska znalazła się w zaborze pruskim. W okresie Wielkiego Księstwa Poznańskiego (1815-1848) miejscowość wzmiankowana jako Robaczyn należała do wsi większych w ówczesnym pruskim powiecie Kostenrejencji poznańskiej[4]. Robaczyn należał do okręgu śmigielskiego tego powiatu i stanowił część majątku Bojanowo stare, który należał wówczas do księżnej z rodu Hohenzollern[4]. Według spisu urzędowego z 1837 roku Robaczyn liczył 178 mieszkańców, którzy zamieszkiwali 26 dymów (domostw)[4].
We wsi znajduje się zabytkowy cmentarz ewangelicki z 1789 założony przez Carla Aleksandra Bojanowskiego.
