Syn Bolesława i Anastazji. W 1939 ukończył drugą klasę gimnazjum ogólnokształcącego. W 1944 został prawdopodobnie żołnierzem Armii Czerwonej, a w październiku 1944 przeniesiony do Urzędu Bezpieczeństwa w Augustowie[1], który obok oddziałów 50 Armii ZSRR, wojsk NKWD oraz wydzielonych oddziałów ludowego Wojska Polskiego[2], jest odpowiedzialny za obławę augustowską (lipiec 1945). Brał czynny udział w zatrzymaniu zamordowanych później Polaków[3]. W 1945 podjął współpracę z sowieckim kontrwywiadem wojskowym SMIERSZ, w wyniku czego aresztowanych zostało wielu członków Armii Krajowej[4].
Do 19 marca 1946 służył w Wojewódzkim Urzędzie Bezpieczeństwa Publicznego w Białymstoku, następnie został oddelegowany na roczny kurs przeszkolenia dla oficerów bezpieczeństwa publicznego. Po jego ukończeniu powrócił do WUBP Białystok, gdzie objął stanowisko kierownika sekcji. 1 marca 1953 objął stanowisko naczelnika Wydziału IX. 1 kwietnia 1955 został przeniesiony do Komitetu ds. Bezpieczeństwa Publicznego w Warszawie na stanowisko naczelnika Wydziału IV. W latach 1956–1957 służył w Komendzie Wojewódzkiej Milicji Obywatelskiej w Warszawie, 1 września 1959 objął stanowisko naczelnika Wydziału II w Departamencie IIIMSW. 15 listopada 1962 objął stanowisko zastępcy dyrektora Departamentu I, od 15 stycznia 1969 był dyrektorem tegoż departamentu. 25 stycznia 1971 został powołany na stanowisko wiceministra spraw wewnętrznych. 8 października objął stanowisko ministra i pełnił je do 31 lipca 1981[5]. W październiku 1971 na mocy uchwały Rady Państwa PRL otrzymał nominację na stopień generała brygady MO; nominację wręczył mu w Belwederze przewodniczący Rady Państwa PRLJózef Cyrankiewicz[6]. W październiku 1979 awansowany do stopnia generała dywizji MO.
W latach 1945–1948 był członkiem Polskiej Partii Robotniczej, a następnie Polskiej Zjednoczonej Partii Robotniczej. W latach 1971–1980 zastępca członka, a od 1980 członek Komitetu Centralnego PZPR. Od lipca 1981 był członkiem Biura Politycznego i sekretarzem KC PZPR. Od 1981 był także przewodniczącym Komisji Prawa i Praworządności KC PZPR. W latach 1981–1983 był członkiem Komisji KC PZPR powołanej dla wyjaśnienia przyczyn i przebiegu konfliktów społecznych w dziejach Polski Ludowej[7]. Do połowy lat 80. zaliczany był do bliskich współpracowników gen. Wojciecha Jaruzelskiego.
Był także członkiem i aktywnym działaczem Związku Bojowników o Wolność i Demokrację. W latach 1974–1985 członek Rady Naczelnej, a w latach 1979–1985 wiceprezes Zarządu Głównego ZBoWiD.
Morderca księdza, Grzegorz Piotrowski, zeznał, że miał poparcie w aparacie władzy, a konkretnie sekretarza KC PZPR, gen. Mirosława Milewskiego:
Politycznym inspiratorem porwania – niezależnie od indywidualnego fanatyzmu sprawcy – mógł być wyłącznie towarzysz Mirosław Milewski [...] Towarzysz premier, podzielając dezaprobatę zebranych dla działalności tow. Milewskiego i nie podając w wątpliwość politycznej, a może i osobistej odpowiedzialności za uprowadzenie, a być może i za morderstwo na osobie ks. Popiełuszki, sprzeciwił się jednocześnie podejmowaniu decyzji personalnych na XVII Plenum KC PZPR, które miało się wkrótce rozpocząć[8].
W 1985 został usunięty ze wszystkich stanowisk w partii i państwie, a następnie przeniesiony na emeryturę. W 1990 na krótko aresztowany.
W. Borodziej, J. Kochanowski: PRL w oczach Stasi. Tom II. Dokumenty z lat 1980–1983, Wydawnictwo Fakt, Warszawa 1996, ISBN 83-85776-82-6.
H. P. Kosk, L. Kosk: Generalicja polska. T. II. Pruszków: Oficyna Wydawnicza „Ajaks”, 2001. ISBN 83-87103-81-0. OCLC69534875. Brak numerów stron w książce
L. Kowalski: Generał ze skazą. Biografia wojskowa gen. Wojciecha Jaruzelskiego. Warszawa: Wydawnictwo RYTM, 2001. ISBN 83-88794-43-4. OCLC830291461. Brak numerów stron w książce
Kronika komunizmu w Polsce (oprac. zbiorowe), Wydawnictwo Kluszczyński, Kraków 2009, ISBN 978-83-7447-087-2.
Kto jest kim w Polsce 1984, LidiaL.Becela (red.), Warszawa: Wydawnictwo Interpress, 1984, ISBN 83-223-2073-6, OCLC830254920. Brak numerów stron w książce
M. Czajka, M. Kamler, W. Sienkiewicz: Leksykon Historii Polski. Warszawa: Wydawnictwo Wiedza Powszechna, 1995. ISBN 83-214-1042-1. OCLC69545827. Brak numerów stron w książce
T. Mołdawa: Ludzie władzy 1944–1991. Warszawa: Wydawnictwo Naukowe PWN, 1991. ISBN 83-01-10386-8. OCLC69290887. Brak numerów stron w książce
Leksykon duchowieństwa represjonowanego w PRL w latach 1945–1989: praca zbiorowa, JerzyJ.Myszor (red.), JulitaJ.Anteczek, t. 1, Warszawa: Wydawnictwo Verbinum, 2002, ISBN 83-7192-143-8, OCLC749272042. Brak numerów stron w książce
A. Paczkowski: Pół wieku dziejów Polski, Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa 1996, ISBN 83-01-14487-4.
P. Pytlakowski: Republika MSW. Warszawa: Wydawnictwo Andy Grafik, 1991. ISBN 83-85265-11-2. OCLC830495462. Brak numerów stron w książce
P. K. Raina: Kardynał Wyszyński i Solidarność, Wydawnictwo „von borowiecky”, 2005
M. F. Rakowski: Dzienniki polityczne 1984–1986, Wydawnictwo Iskry, Warszawa 2005
W. Roszkowski: Historia Polski, 1914–1991, Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa 1992
J. Stroynowski (red.): Who is who in the Socialist countries of Europe: a biographical encyclopedia of more than 12,600 leading personalities in Albania, Bulgaria, Czechoslovakia, German Democratic Republic, Hungary, Poland, Romania, Yugoslavia 1989, tom 3, K.G. Saur Pub., 1989
R. Szczepkowska: Ks. Jerzy Popiełuszko: życie i śmierć: dokumenty i wspomnienia, Polemika, 1986
.svg)